[发明专利]一种用于焊缝跟踪的激光视觉传感系统及方法

权利要求书

1.一种用于焊缝跟踪的激光视觉传感方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对摄像机采集到的投影在工件上的初始图像采用ROI，提取目标区域图像；

对目标区域图像进行中值滤波，改善尖峰性干扰效果，保持边缘的陡峭，去除干扰；

对中值滤波后的图像进行灰度化处理和二值化处理，提高图像处理效率；

采用开操作处理所述二值化后的焊缝图像；以及

根据处理后的焊缝图像计算得到焊缝信息以及判断焊缝空间位置，具体包括：通过侧边激光标线器和后方激光标线器产生两个激光条纹，其中一个激光条纹用于判别焊缝信息和焊缝中心点，另外一个激光条纹用于判别焊缝的空间位置，通过两个激光条纹的分布信息计算出当前焊枪与焊缝的位置关系，引导焊枪自动跟踪焊缝。

2.根据权利要求1所述的用于焊缝跟踪的激光视觉传感方法，其特征在于，所述中值滤波的公式为：其中，A为窗口大小；{f_ij}为二维数据序列。

3.根据权利要求1所述的用于焊缝跟踪的激光视觉传感方法，其特征在于，所述二值化处理的二值函数为：其中，T为指定的阈值，图片像素中灰度比T大就为白，比T小则为黑。

4.根据权利要求1所述的用于焊缝跟踪的激光视觉传感方法，其特征在于，所述采用开操作处理所述二值化后的焊缝图像的步骤具体包括：所述开操作表示为一个拟合处理：A○B＝∪{(B)_z|(B)_z∈A}，其中∪{·}表示大括号中所有集合的并集。

5.根据权利要求1所述的用于焊缝跟踪的激光视觉传感方法，其特征在于，所述根据处理后的焊缝图像计算得到焊缝信息以及判断焊缝空间位置的步骤具体包括：根据激光条纹焊缝图像，通过计算机计算出对接焊缝的宽度、深度和纠偏量。