[发明专利]基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法

说明书

本发明涉及基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法，包括抓取装置、加工装置、传送装置、分拣装置及电气控制系统，在电气控制系统控制下，从料仓中抓取待加工工件，放到传送带上的规定位置，伸缩气缸将待加工件推至加工盘，加工盘旋转90⁰，光电传感器检测到待加工件，夹紧气缸夹紧待加工件，视觉摄像头精准定位待加工孔的位置，钻头加工，加工盘再次旋转90⁰，移送装置将已加工工件放置分拣区域，传送带运动中，合格品分拣超声波传感器检测工件是否合格，伸缩气缸将合格品工件推送至合格品分拣区，若不合格品，不合格品分拣伸缩气缸推至不合格品分拣区。具有易于操作、定位准确和分拣迅速的效果。

技术领域

本发明涉及一种多孔锚具加工分拣设备，特别涉及一种基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法。

背景技术

多孔锚具加工分拣设备是锚具生产线上的重要组成部分，在多孔锚具生产过程中，需要对多个锚孔进行整体倒角加工，定位精准程度将直接影响产品的良品率。现有制造业生产技术中，使用倒角加工工具对每个锚孔进行单独的加工，定位精准较低，且产品规格较难统一，误差较大，导致良品率较低。

现在制造业生产线上没有一套完整的锚具智能加工分拣设备，只是对锚具加工工序进行了优化和完善，只是对锚具加工的准确性有所提高,仍不能满足精准加工的需要。

发明内容

为了有效的解决上述存在的问题，本发明提出了一种基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法，在产品外形、产品功能、安全性等多方面进行考虑，达到能满足工业生产的要求，易于操作人员操作和检查维修。具体技术方案是，一种基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备，包括抓取装置、加工装置、传送装置、分拣装置及电气控制系统，所述的抓取装置，包括配带有伸缩气缸和夹紧气缸的抓取手爪、龙门行架、料仓，所述的加工装置，包括四轴机器人、加工盘、转盘、钻头、视觉摄像头、加工光电传感器、移送装置，所述的传送装置，包括待加工件传送带、已加工件传送带、待加工件传送光电传感器、已加工件传送光电传感器，所述的分拣装置，包括合格品分拣超声波传感器、不合格品分拣超声波传感器、分拣伸缩气缸和滑板，抓取装置、加工装置、传送装置依次串接摆放成U型，分拣装置置于传送装置的已加工件传送带内、外侧；电气控制系统分别与抓取装置、加工装置、传送装置、分拣装置进行电气及数据连接；组成一条具有抓取、加工、分拣、传送功能的智能生产线。

所述的抓取装置的带有伸缩气缸和夹紧气缸的抓取手爪固定于龙门行架上，三个抓取伺服电机分别带动行架前后、左右运动及带有伸缩气缸和夹紧气缸的抓取手爪上下运动，料仓置于龙门行架下的底座上。

所述的加工装置的加工盘为环状体，上端面有四个成90⁰对称的圆形凹槽，圆形凹槽尺寸与待加工件配合，加工盘固定于转盘上，加工伺服电动机及其支架固定在转盘底端面，并固定于底座上，四轴机器人固定于加工盘后方的底座上，加工伺服电动机带动加工盘转动，钻头安装在四轴机器人的钻杆上，视觉摄像头安装于钻杆前端的四轴机器人上，加工光电传感器固定于四轴机器人推进气缸前端、并对准加工盘加工位的圆形凹槽径向中心，在转盘已加工件一侧有移送装置固定于底座上，在旋转气缸的带动下作180^o往返旋转，移送装置一侧有矩形开口，其内有夹手、在夹紧气缸带动下张合，移送装置位于加工盘的圆弧形槽上方、使夹手张合时夹紧已加工件。

所述的传送装置的待加工件传送带置于抓取装置的料仓与加工装置的加工盘外侧之间，待加工件传送光电传感器安装在正对加工盘的圆形凹槽处的待加工件传送带支架上，已加工件传送带置于加工装置的移送装置下方，已加工件传送光电传感器安装在移送装置下方已加工件传送带支架上。

所述的分拣装置的合格品分拣超声波传感器、不合格品分拣超声波传感器分别固定于固定架上端面，两个分拣伸缩气缸分别固定于固定架前端，两个固定架固定于已加工件传送带内侧，两块滑板分别相对于两个分拣伸缩气缸固定在已加工件传送带外侧；抓取装置、待加工件传送带、加工装置、已加工件传送带依次串接摆放成U型，分拣装置置于已加工件传送带内、外侧。