[发明专利]一种语音控制的机器人

权利要求书

1.一种语音控制的机器人，包括多轴机械臂(2)、安装座(1)和手掌模块(3)，其特征在于：所述安装座(1)上设有控制模块(11)和声音采集模块(12)，所述手掌模块(3)设有采集书架图像的图像采集单元(39)，所述控制模块(11)中设有语音识别单元、图像识别单元和信息匹配模块，所述语音识别单元用于从所述声音采集模块(12)采集的声音信息中识别书籍名称和位置信息，所述图像识别单元用于识别升降时经过的书籍层数、书脊文字和书脊区域，所述信息匹配模块用于将书脊文字与书籍名称进行匹配；所述手掌模块(3)还包括掌部结构、手指和夹爪，所述手指包括用于压在所选书籍上面并将其向外移出的中间手指(32)和至少一对对称设于所述中间手指(32)两边的外侧手指(33)，所述夹爪包括对称设于所述掌部结构两侧的侧面夹爪组件(37)和设于所述掌部结构下部的下夹爪组件(36)，书籍直立的情况，所述外侧手指(33)用于压在所选书籍两侧书籍的上面并对称拨开两侧的书籍，拨开书籍仅仅为避免书籍相互紧靠在一起，所述侧面夹爪组件(37)用于从两侧夹住书籍，所述下夹爪组件(36)用于抵住所述书籍下部；书籍平放在书架隔板的情况，所述下夹爪组件(36)用于向上移动配合所述手指从上下两侧夹住书籍。

2.根据权利要求1所述的一种语音控制的机器人，其特征在于：所述中间手指(32)一端固定安装在所述掌部结构上部，所述外侧手指(33)通过侧向平移机构(35)安装在所述掌部结构上部，所述侧向平移机构(35)包括平移电机(351)、水平设置与所述掌部结构转动连接的侧向丝杠(353)、与所述侧向丝杠(353)同向固定设置的水平导柱(352)和用于安装所述外侧手指(33)的平移安装板(354)，所述平移电机(351)通过齿轮机构驱动所述侧向丝杠(353)转动，所述侧向丝杠(353)上分为左右对称的两个螺纹段，左右两边的螺纹段相互间结构相同但旋向相反，所述中间手指(32)位于所述侧向丝杠(353)的中间位置，所述平移安装板(354)成对设置与所述外侧手指(33)一一对应，所述平移安装板(354)对称安装在所述侧向丝杠(353)两边的螺纹段上，所述平移安装板(354)与所述螺纹段螺纹连接并与所述水平导柱(352)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种语音控制的机器人，其特征在于：所述中间手指(32)包括固定安装在所述掌部结构上部的固定指节、转动连接在所述固定指节端部的中段指节一和铰接在所述中段指节一末端的末端指节一，所述固定指节与所述中段指节一之间以及所述中段指节一与所述末端指节一之间均连接有传递扭力的弹性元件，所述末端指节一朝斜下方伸出，所述中段指节一上面设有指节驱动机构(34)用于驱动所述末端指节一朝掌部结构方向转动，所述末端指节一的末端铰接有指端压垫一。

4.根据权利要求3所述的一种语音控制的机器人，其特征在于：所述指节驱动机构(34)包括固定在所述中段指节一上面的指节转动电机(341)、指节主动连杆(342)和指节从动连杆(343)，所述指节主动连杆(342)安装在所述指节转动电机(341)的输出轴上，所述指节从动连杆(343)的两端分别铰接在所述指节主动连杆(342)上和所述末端指节一的中部。

5.根据权利要求3或4所述的一种语音控制的机器人，其特征在于：所述外侧手指(33)包括与所述平移安装板(354)转动连接的中段指节二(331)和铰接在所述中段指节二(331)末端的末端指节二(332)，所述中段指节二(331)与所述末端指节二(332)之间连接有传递扭力的弹性元件，所述末端指节二(332)朝斜下方伸出，所述末端指节二(332)的末端铰接有指端压垫二(333)。

6.根据权利要求5所述的一种语音控制的机器人，其特征在于：所述掌部结构包括手掌基板(31)和设于所述手掌基板(31)上的掌上移动机构(38)，所述手指安装在所述手掌基板(31)的上部，所述掌上移动机构(38)位于所述手指下方并用于沿上下方向移动所述下夹爪组件(36)。