[发明专利]一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法和系统

权利要求书

1.一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法，其特征在于，包括：

步骤S1、获取同步定位与制图SLAM地图数据，并对所述SLAM地图数据进行序列化动态解析，得到时序化的二进制数据类型数据；包括，开辟SLAM地图缓存空间，基于ProtoBuf协议按自定义数据结构解析所述SLAM地图数据，若解析成功并返回true值，则将解析后得到的二进制数据类型数据存入SLAM地图缓存空间，反之，判断解析失败，输出SLAM地图数据解析失败消息；

步骤S2、获取LCM格式的高精度地图数据；基于LCM数据协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据，并按信号通道进行时序化解码；所述各个传感器的数据包括GPS数据、IMU数据、轮速数据；

步骤S3、对所述二进制数据类型数据和所述各个传感器的数据按照时间顺序组装成数据流，并通过LCM进行播发；

所述步骤S3中，对所述二进制数据类型数据和所述各个传感器的数据按照时间顺序组装成数据流，具体包括：

选取距离当前一帧IMU数据的时间最近一帧的SLAM地图数据，从 SLAM地图缓存空间中提取与当前一帧IMU数据时间匹配的SLAM地图数据，将IMU数据、高精度地图数据、GPS数据、轮速数据、SLAM地图数据按照时间顺序组装成数据流。

2.根据权利要求1所述的多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法，其特征在于，所述步骤S2中还包括：

分析所述高精度地图数据，提取所述高精度地图数据中的感兴趣点POI信息。

3.根据权利要求1所述的多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法，其特征在于，还包括：

步骤S4、将IMU数据、高精度地图数据、GPS数据、轮速数据、SLAM地图数据组装成的数据流通过 LCM 时序播发给多源融合定位系统，以供所述多源融合定位系统根据接收的LCM数据完成定位。

4.一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发系统，其特征在于，包括：

SLAM解析模块，获取同步定位与制图SLAM地图数据，并对所述SLAM地图数据进行序列化动态解析，得到时序化的二进制数据类型数据；包括，开辟SLAM地图缓存空间，基于ProtoBuf协议按自定义数据结构解析所述SLAM地图数据，若解析成功并返回true值，则将解析后得到的二进制数据类型数据存入SLAM地图缓存空间，反之，判断解析失败，输出SLAM地图数据解析失败消息；

多通道解析模块，获取LCM格式的高精度地图数据；基于LCM数据协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据，并按信号通道进行时序化解码；所述各个传感器的数据包括GPS数据、IMU数据、轮速数据；

组装播发模块，对所述二进制数据类型数据和所述各个传感器的数据按照时间顺序组装成数据流，并通过LCM进行播发；

对所述二进制数据类型数据和所述各个传感器的数据按照时间顺序组装成数据流，具体包括：

选取距离当前一帧IMU数据的时间最近一帧的SLAM地图数据，从 SLAM地图缓存空间中提取与当前一帧IMU数据时间匹配的SLAM地图数据，将IMU数据、高精度地图数据、GPS数据、轮速数据、SLAM地图数据按照时间顺序组装成数据流。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法的步骤。

6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法的步骤。