[发明专利]基于以太网通讯的新型工业示教器

说明书

本发明属于机器人自动化领域，具体说是一种基于以太网通讯的新型工业示教器。包括：主控板以及通过互联线缆分别与其连接的液晶屏、电容触摸屏、薄膜按键、急停开关、使能开关、旋钮开关、上电开关，所述主控板上设有以太网接口，工业示教器通过所述以太网接口与机器人控制器通信。基于BS架构，工业示教器启动自身系统中的浏览器，通过主控板上的以太网接口，自启动浏览器应用，访问Web前端服务器，通过Web前端服务器获取机器人控制器数据并将数据发送给工业示教器，实现工业示教器与不同机器人控制器之间的通信。

技术领域

本发明属于机器人自动化领域，具体说是一种基于以太网通讯的新型工业示教器。

背景技术

工业示教器向操作者提供了与机器人“互动”的方式，例如进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控等操作。目前，示教器作为一种智能化HMI，已成为工业机器人系统的重要组成部分，各品牌机器人供应商均有独立开发的示教器，其通讯方式及操作界面均不同，不能共享。此外，部分示教器产品在更新系统或用户程序时操作较繁琐，甚至需要拆开外壳插接专用数据线进行更新，对于开发者会造成诸多不便。

目前的示教器一般采用CS架构，需指定硬件及操作系统平台，对处理器配置要求较高。软件方面需安装、配置固定软件，且当机器人控制器端系统升级时，示教器也需作相应的升级。有些在示教盒程序升级时，需打开外壳，使用专用调试线，操作相对复杂。

发明内容

本发明目的是提供一种基于以太网通讯的新型工业示教器，实现了不同种类机器人控制器与示教器的兼容，且缩减了系统维护成本。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

基于以太网通讯的新型工业示教器，包括：主控板以及通过互联线缆分别与其连接的液晶屏、电容触摸屏、薄膜按键、急停开关、使能开关、旋钮开关、上电开关，所述主控板上设有以太网接口，工业示教器通过所述以太网接口与机器人控制器通信。

所述主控板为Cortex-A9处理器。

所述液晶屏与主控板通过LVDS接口连接。

所述电容触摸屏与主控板通过I2C接口连接。

所述主控板上设有外部MicroUSB接口，用于示教器的系统升级。

基于以太网通讯的新型工业示教器的通信方法，基于BS架构，工业示教器启动自身系统中的浏览器，通过主控板上的以太网接口，自启动浏览器应用，访问Web前端服务器，通过Web前端服务器获取机器人控制器数据并将数据发送给工业示教器，实现工业示教器与不同机器人控制器之间的通信。

具体包括以下步骤：

当工业示教器向机器人控制器发送数据时，示教器自身系统中的浏览器通过TCP/IP协议访问Web前端服务器，再按照设定的通讯格式通过以太网UDP协议发送给机器人控制器，进而通过查询的方式获取机器人控制器数据；

机器人控制器通过以太网UDP协议返回机器人控制器数据给Web前端服务器，再通过TCP/IP协议，返回到示教盒自身系统中的浏览器，实现工业示教器上人机界面内容更新。

所述工业示教器搭载Andriod系统。

使用所述UDP协议进行数据通信时，需提前设置示教盒IP地址、机器人控制器IP地址及通讯端口。

所述设定的通讯格式为：消息类别-表示消息的通讯方向；消息长度-表示消息体的长度；消息体-按键或界面信息；校验数据-使用异或校验生成校验和，所述校验数据包含消息头加消息体部分。

本发明具有以下有益效果及优点：