[发明专利]机器人控制柜以及机器人系统

说明书

本申请公开了一种机器人控制柜以及机器人系统，该机器人控制柜包括：主模块；至少一个扩展模块，每个扩展模块与主模块之间均连接有同步时钟通道、通信时钟通道以及至少一条数据传输通道，其中，同步时钟通道用于传输主模块向各个扩展模块发送的同步时钟信号，以使得主模块与扩展模块均在预设的时钟周期内执行相应动作，通信时钟通道用于传输通信时钟信号，通信时钟信号用作对数据传输通道传输的数据信号的采样时钟信号。本申请所提供的机器人控制柜能够使主模块与扩展模块之间实现同步。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制柜以及机器人系统。

背景技术

在工业控制领域，机器人需要各种接口来与外部设备协同工作，在机器人通过不同的接口与多个外部设备同时连接时，多个外部设备的信息采集或者受机器人的控制需要保持同步。

发明内容

本申请提供一种机器人控制柜以及机器人系统，能够使主模块与扩展模块之间实现同步。

本申请实施例第一方面提供一种机器人控制柜，包括：主模块；至少一个扩展模块，每个所述扩展模块与所述主模块之间均连接有同步时钟通道、通信时钟通道以及至少一条数据传输通道，其中，所述同步时钟通道用于传输所述主模块向各个所述扩展模块发送的同步时钟信号，以使得所述主模块与所述扩展模块均在预设的时钟周期内执行相应动作，所述通信时钟通道用于传输通信时钟信号，所述通信时钟信号用作对所述数据传输通道传输的数据信号的采样时钟信号。

其中，所述同步时钟通道、所述通信时钟通道以及所述数据传输通道均由M-LVDS总线实现。

其中，所述同步时钟通道为单向传输通道，所述通信时钟通道以及所述数据传输通道均为双向传输通道。

其中，所述主模块以及所述扩展模块均包括与所述同步时钟通道连接的第一收发器、与所述通信时钟通道连接的第二收发器以及与所述数据传输通道连接的第三收发器；其中，当所述扩展模块发生故障时，所述扩展模块内部的所述第二收发器以及所述第三收发器的输出转换为高阻态。

其中，所述数据信号的接收端在所述通信时钟信号的上升沿、下降沿中的至少一个对所述数据信号进行采样。

其中，所述同步时钟信号的频率大于或者等于预设同步时间间隔的倒数，其中，所述主模块与所述扩展模块执行所述相应动作的时间间隔不超过所述预设同步时间间隔。

其中，所述数据传输通道传输的所述数据信号包括数据帧头、有效数据载荷、校验域以及数据帧尾，其中，所述校验域用于校验所述有效数据载荷的合法性。

其中，至少一个所述扩展模块包括数字输入输出扩展模块、模拟输入输出扩展模块、绝对式编码器扩展模块、增量式编码器扩展模块、CC-Link总线扩展模块、EtherCAT总线扩展模块中的至少一种。

本申请实施例第二方面提供一种机器人系统，所述机器人系统包括机器人以及与所述机器人连接的机器人控制柜，所述机器人控制柜包括：主模块；至少一个扩展模块，每个所述扩展模块与所述主模块之间均连接有同步时钟通道、通信时钟通道以及至少一条数据传输通道，其中，所述同步时钟通道用于传输所述主模块向各个所述扩展模块发送的同步时钟信号，以使得所述主模块与所述扩展模块均在预设的时钟周期内执行相应动作，所述通信时钟通道用于传输通信时钟信号，所述通信时钟信号用作对所述数据传输通道传输的数据信号的采样时钟信号。

其中，所述同步时钟通道、所述通信时钟通道以及所述数据传输通道均由M-LVDS总线实现。

有益效果是：本申请机器人控制柜中，主模块与扩展模块之间不仅连接有通信时钟通道以及数据传输通道，还连接有同步时钟通道，同步时钟通道传输的同步时钟信号可以使主模块以及所有扩展模块在预设的时钟周期执行相应动作，从而主模块与所有扩展模块执行同一动作的时间间隔不会超过预设同步时间间隔，进而使主模块与扩展模块之间实现同步。

附图说明