[发明专利]控制方法、轮式机器人的辅助系统及轮式机器人

权利要求书

1.一种控制方法，应用于轮式机器人，其特征在于，所述控制方法包括：

向智能电梯发送搭乘指令，并前往所述智能电梯在出发楼层的指定搭乘点，所述搭乘指令包括用于指示所述出发楼层和目标楼层的信息；

检测所述智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，其中，所述通行状态为：所述轿厢处于指定楼层，且所述轿厢的轿门已打开，且所述轿厢从轿厢门口至楼层地面处搭建有搭板，所述指定楼层包括所述出发楼层及所述目标楼层；

当所述轮式机器人处于所述指定搭乘点，且确定所述轿厢处于所述通行状态时，通过所述搭板进入所述轿厢；

当所述轮式机器人处于所述轿厢内，且确定所述轿厢处于所述通行状态时，通过所述搭板离开所述轿厢。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，包括：

判断是否接收到所述智能电梯基于所述搭乘指令发送的通行指令，所述通行指令用于指示所述轮式机器人通过所述搭板进出轿厢；

若接收到所述通行指令，则确定所述轿厢处于所述通行状态。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，包括：

通过搭载的视觉传感器获取所述智能电梯的显示面板的显示内容；

若所述显示内容指示所述轿厢处于所述指定楼层，则通过所述视觉传感器检测所述轿门是否开启，以及，检测所述轿厢门口至所述楼层地面处是否搭建有搭板；

若检测到所述轿门开启，且所述轿厢门口至所述楼层地面处搭建有搭板，则确定所述轿厢处于所述通行状态。

4.一种控制方法，应用于智能电梯，其特征在于，所述控制方法包括：

接收轮式机器人的搭乘指令，所述搭乘指令包括用于指示出发楼层和目标楼层的信息；

基于所述搭乘指令控制轿厢运行至指定楼层，打开轿门，并伸出设置于所述轿厢的底部的搭板，以使所述搭板搭建于轿厢门口和楼层地面之间，所述指定楼层包括所述出发楼层和所述目标楼层；

检测所述轮式机器人的移动状态；

当所述轿厢处于所述出发楼层，且确定所述轮式机器人进入所述轿厢时，关闭所述轿门，并收回所述搭板；

当所述轿厢处于所述目标楼层，且确定所述轮式机器人离开所述轿厢时，关闭所述轿门，并收回所述搭板。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述搭乘指令控制轿厢运行至指定楼层，包括：

获取所述指定楼层对应的轿厢停留位置；

基于所述轿厢停留位置和预设的预留距离，确定所述指定楼层对应的搭乘停留位置，所述预留距离为所述搭板的搭建提供空间；

基于所述搭乘停留位置，控制所述轿厢运行至所述指定楼层。

6.如权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述搭乘指令控制轿厢运行至指定楼层，打开轿门，并伸出设置于所述轿厢的底部的搭板之后，所述控制方法还包括：

向所述轮式机器人发送通行指令，所述通行指令用于指示所述轮式机器人通过所述搭板进出轿厢。