[发明专利]一种边界线信号检测方法及自动行走设备

权利要求书

1.一种边界线信号检测方法，其特征在于，用于设置有刷电机（2）的自动行走设备，包括以下步骤：

接收边界信号检测单元（3）所感应到的检测信号；

剥离检测信号中的碳刷脉冲信号，获得边界线识别信号；

根据边界线识别信号调整自动行走设备运行状态。

2.如权利要求1所述的边界线信号检测方法，其特征在于，剥离检测信号中的碳刷脉冲信号的具体步骤包括：

识别检测信号中的连续脉冲波形为碳刷脉冲信号，或识别检测信号中幅值超出边界线信号幅值范围的信号为碳刷脉冲信号，或识别检测信号中的信号最大波峰为碳刷脉冲信号，或识别检测信号幅值超出预设峰值的信号为碳刷脉冲信号，或根据自动行走设备运行状态确定碳刷脉冲信号；

从检测信号中去除上述碳刷脉冲信号或叠加上述碳刷脉冲信号的反向波形。

3.如权利要求2所述的边界线信号检测方法，其特征在于，根据自动行走设备运行状态确定碳刷脉冲信号的步骤包括：

根据有刷电机（2）中电极数量、碳刷数量以及电机转速计算当前运行状态下所对应的碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期；

根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期生成或调取相应的碳刷脉冲信号。

4.如权利要求2所述的边界线信号检测方法，其特征在于，自动行走设备当前运行状态根据自动行走设备上传感器信号、电机电压信号和/或电机电流信号获得。

5.如权利要求3所述的边界线信号检测方法，其特征在于，根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期生成相应碳刷脉冲信号的步骤包括：

根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期调取预先存储的碳刷脉冲单元波形，将各碳刷脉冲单元波形按序拼接合成为匹配于当前碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期的碳刷脉冲信号。

6.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

边界信号检测单元（3），其设置在自动行走设备外壳上，用于感应于边界线信号以及自动行走设备有刷电机（2）的转向火花产生检测信号；

边界线信号识别单元，其连接边界信号检测单元（3），用于剥离检测信号中的碳刷脉冲信号，获得边界线识别信号，并根据边界线识别信号触发自动行走设备调整其运行状态。

7.如权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于，所述边界线信号识别单元中包括：

碳刷脉冲信号识别单元，用于根据检测信号的脉冲波形、信号幅值或信号波峰识别检测信号中的碳刷脉冲信号；

信号运算单元，从检测信号中去除上述碳刷脉冲信号或叠加上述碳刷脉冲信号的反向波形。

8.如权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述碳刷脉冲信号识别单元还用于根据有刷电机（2）中电极数量、碳刷数量以及电机转速计算当前运行状态下所对应的碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期，根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期生成或调取相应的碳刷脉冲信号。

9.如权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，还包括运行状态获取模块，其包括以下任意一种或其组合：设置在自动行走设备上的传感器、电机电压采集器和/或电机电流采集器；

所述运行状态获取模块用于根据自动行走设备上传感器信号、电机电压信号和/或电机电流信号获得自动行走设备的当前运行状态。

10.如权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，还包括波形存储单元，用于存储碳刷脉冲信号中的碳刷脉冲单元波形，还用于根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期输出所述碳刷脉冲单元波形以供碳刷脉冲信号识别单元按序将其拼接合成为匹配于当前碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期的碳刷脉冲信号。