[发明专利]一种生成几何路网的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种生成几何路网的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一行车轨迹；

获取第一行车轨迹中的两个端点，将该两个端点连接形成第一直线；

获取所述第一行车轨迹中到所述第一直线距离最远的第一轨迹点，计算所述第一轨迹点与所述第一直线之间的第一距离；

获取所述第一轨迹点与所述两个端点分别连接后与所述第一直线形成的两个夹角；

若所述第一距离大于预设距离偏差阈值，或存在一个夹角大于预设角度偏差阈值，则满足预设划分条件，将所述第一轨迹点作为一个第一分段节点；

将该第一分段节点与所述两个端点之间的行车轨迹作为新的第一行车轨迹并返回执行获取所述第一行车轨迹中的两个端点，将该两个端点连接形成第一直线的步骤，直至所述第一距离不大于所述预设距离偏差阈值且不存在夹角大于所述预设角度偏差阈值时，得到多个第一分段节点；

根据各所述第一分段节点，获得所述第一行车轨迹的几何路网；

获取第二行车轨迹：

若所述第二行车轨迹与所述几何路网匹配，根据所述第二行车轨迹以及所述预设划分条件对所述几何路网进行更新。

2.根据权利要求1所述的生成几何路网的方法，其特征在于，所述根据各所述第一分段节点，获得所述第一行车轨迹的几何路网，包括：

按照各所述第一分段节点对应在第一行车轨迹上的行进顺序，依次连接各所述第一分段节点，得到所述第一行车轨迹的几何路网。

3.根据权利要求1所述的生成几何路网的方法，其特征在于，所述若所述第二行车轨迹与所述几何路网匹配，根据所述第二行车轨迹、该第二行车轨迹的轨迹点以及所述预设划分条件对所述几何路网进行更新，包括：

若所述第二行车轨迹中存在与所述几何路网的第一分段节点之间的距离小于预设距离阈值的轨迹点，所述第二行车轨迹与所述几何路网匹配；

根据预设划分条件和所述第二行车轨迹，获得所述第二行车轨迹的多个第二分段节点；

根据所述第二分段节点中的目标分段节点对所述几何路网进行更新，所述目标分段节点为所述多个第二分段节点中到所述几何路网的各第一分段节点的最小距离大于预设距离阈值的第二分段节点。

4.根据权利要求3所述的生成几何路网的方法，其特征在于，所述根据预设划分条件和所述第二行车轨迹，获得所述第二行车轨迹的多个第二分段节点，包括：

获取第二行车轨迹中的两个端点，将该两个端点连接形成第二直线；

获取所述第二行车轨迹中到所述第二直线距离最远的第二轨迹点，计算所述第二轨迹点与所述第二直线之间的第二距离；

获取所述第二轨迹点与所述两个端点分别连接后与所述第二直线形成的两个夹角；

若所述第二距离大于预设距离偏差阈值，或存在一个夹角大于预设角度偏差阈值，则满足预设划分条件，将所述第二轨迹点作为一个第二分段节点；

将该第二分段节点与所述两个端点之间的行车轨迹作为新的第二行车轨迹并返回执行获取第二行车轨迹中的两个端点，将该两个端点连接形成第二直线的步骤，直至所述第二距离不大于所述预设距离偏差阈值且不存在夹角大于所述预设角度偏差阈值时，得到多个第二分段节点。