[发明专利]位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备

权利要求书

1.一种位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；

向所述电机输出与所述电气角度值对应的力矩；

读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；

根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。

2.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：

在开环控制下，使得所述电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。

3.根据权利要求2所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述获取预先设置的与所述电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：

获取位置传感器的类型；

所述根据所述电气角度值和所述机械角度得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：

根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。

4.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为霍尔传感器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：

记录所述霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的所述电气角度值，作为所述位置传感器与电机的位置偏差值。

5.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：

获取所述编码器输出的零位信号对应的所述电气角度值，该电气角度值用于表征所述位置传感器与电机的位置偏差值。

6.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器，所述电气角度值设为0；所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：

读取所述位置传感器的输出角度；

根据所述位置传感器的输出角度计算得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。

7.根据权利要求5或6所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述位置传感器进行校验，以得到所述位置传感器的计数方向和/或线数信息。

8.根据权利要求7所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述计数方向的校验方式包括：

判断所述位置传感器的机械角度的增减方向是否与所述电气角度值的增减方向一致；

当所述位置传感器的机械角度的增减方向与所述电气角度值的增减方向不一致时，配置所述位置传感器的计数方向与所述电气角度值的增减方向一致。

9.根据权利要求7所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述线数信息的校验方式包括：

获取所述位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的所述零位信号之间的机械角度的增量，作为所述线数信息。

10.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述位置传感器为霍尔传感器；所述读取位置传感器的输出值之后，还包括：

判断所述位置传感器的输出值是否满足预设要求；

当所述位置传感器的输出值不满足要求时，则判定所述位置传感器故障。

11.一种电机驱动方法，其特征在于，所述电机驱动方法包括：

读取根据权利要求1至10中任意一项所述的位置偏差标定方法得到的所述位置偏差值；

读取所述位置传感器的输出值；

根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；

对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动所述电机运行的脉冲宽度调制信号。