[发明专利]一种AMR调度系统中解死锁的方法

说明书

本发明涉及一种AMR调度系统中解死锁的方法，包括：S10、AMR调度系统基于记录的当前运行的每一小车的冲突信息和当前处于交管状态的小车信息，确定当前地图中是否存在死锁场景；S20、针对每一个死锁场景，获取该死锁场景中每一小车所在点位的所有出边的目标点，将每一小车所有出边的目标点保存在该小车的第一清单中；S30、基于死锁场景中各小车的第一清单，选择一个小车，采用解死锁规则判断该小车是否存在避让点；S40、若存在避让点，则将存在避让点的小车执行避让任务，以解锁完成该小车所在的死锁场景。本发明的方法定义一个解死锁规则，使得系统可以在通道狭小或者小车旋转范围不足的情况下，也能够找到合适的避让点解开每一死锁场景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种AMR调度系统中解死锁的方法。

背景技术

自主移动机器人(Automated Mobile Robot，AMR)定义为自主导航定位的自动导引装置，能够沿系统规划的路线行驶，完成各种功能作业的自动设备，是现代工业自动化物流系统的重要组成部分。

AMR调度系统是用于对AMR进行路径规划、任务收发和交通管理等基本功能的控制系统。其中，AMR调度系统可基于预先定义的一些预防意外情况的规则实现交通管理。然后，在实际应用，当多辆AMR发生死锁时，AMR调度系统需要确定预先定义的避让点，让一个或多个AMR行驶到避让点，以有效解开死锁。

然而，现有技术中仅仅定义一两个避让点，其无法满足实际应用，存在如下缺陷：1)通道狭小或小车密集时解死锁难度较大；2)避让点不合理造成小车行驶距离长。

为此，如何合理确定避让点，同时考虑避让点是否真的可以解开死锁成为当前AMR调度系统亟需解决的技术问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种AMR调度系统中解死锁的方法。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种AMR调度系统中解死锁的方法，包括：

S10、AMR调度系统基于记录的当前运行的每一小车的冲突信息和当前处于交管状态的小车信息，确定当前地图中是否存在死锁场景；

每一小车的冲突信息为所述AMR调度系统记录的该小车在点位申请过程中申请失败的点位信息及失败原因；任一运行的小车在无点位行驶时的状态为交管状态；

S20、针对每一个死锁场景，获取该死锁场景中每一小车所在点位的所有出边的目标点，将每一小车所有出边的目标点保存在该小车的第一清单中；

S30、基于死锁场景中各小车的第一清单，选择一个小车，采用解死锁规则判断该小车是否存在避让点；

S40、若存在避让点，则将存在避让点的小车执行避让任务，以解锁完成该小车所在的死锁场景。

可选地，所述S10之前，所述方法还包括：

S00、每一小车接到目标任务，AMR调度系统基于小车的当前位置和目标任务的位置，规划最短路径，在小车按照最短路径行驶中，会一次申请最短路径中的点位，当申请点位失败时，AMR调度系统记录的该小车申请失败的点位信息及失败原因；以及

当一小车行驶到已经申请的点位中的最后一个点位时，小车停止行驶并上报信息，AMR调度系统基于上报信息将该小车在无点位行驶时的状态更改为交管状态。

可选地，所述S30包括：

针对第一个死锁场景，选择该第一个死锁场景中第一个小车的第一清单中的第一个目标点；