[发明专利]一种磁场校准方法及相关组件

权利要求书

1.一种磁场校准方法，其特征在于，包括：

获取磁传感器分别沿x轴、y轴及z轴旋转360度过程中测量的多组x轴数据、y轴数据和z轴数据；

分别对x轴数据、y轴数据和z轴数据进行拟合，得到x轴正弦函数表达式、y轴正弦函数表达式及z轴正弦函数表达式；

将与所述x轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的x轴数据删除，得到x轴样本数据；

将与所述y轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的y轴数据删除，得到y轴样本数据；

将与所述z轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的z轴数据删除，得到z轴样本数据；

基于所述x轴样本数据、所述y轴样本数据和所述z轴样本数据得到样本数据拟合椭球；

确定所述样本数据拟合椭球的x轴轴长a_x、y轴轴长a_y、z轴轴长a_z及x轴零点偏移量o_x、y轴零点偏移量o_y、z轴零点偏移量o_z；

根据所述x轴轴长a_x、y轴轴长a_y、z轴轴长a_z确定校准系数b_x、b_y、b_z；

根据所述校准系数b_x、b_y、b_z与所述x轴零点偏移量o_x、y轴零点偏移量o_y、z轴零点偏移量o_z确定校准后的磁场数据。

2.如权利要求1所述的磁场校准方法，其特征在于，确定所述样本数据拟合椭球的x轴轴长a_x、y轴轴长a_y、z轴轴长a_z及x轴零点偏移量o_x、y轴零点偏移量o_y、z轴零点偏移量o_z，包括：

从所述x轴样本数据、所述y轴样本数据和所述z轴样本数据中分别获取所述x轴样本数据、所述y轴样本数据、所述z轴样本数据中的最大值数据与最小值数据，得到x_max，x_min，y_max，y_min，z_max，z_min，其中，x_max为所述x轴样本数据中的最大值数据，x_min为所述x轴样本数据中的最小值数据，y_max为所述y轴样本数据中的最大值数据，y_min为所述y轴样本数据中的最小值数据，z_max为所述z轴样本数据中的最大值数据，z_min所为述z轴样本数据中的最小值数据；

基于x_max，x_min及x轴长关系式确定x轴轴长a_x；

所述x轴长关系式为：

a_x＝x_max-x_min；

基于y_max，y_min及y轴长关系式确定y轴轴长a_y；

所述y轴长关系式为：

a_y＝y_max-y_min；

基于z_max，z_min及z轴长关系式确定z轴轴长a_z；

所述z轴长关系式为：

a_z＝z_max-z_min；

基于x_max，x_min及x轴零点偏移量关系式确定x轴零点偏移量o_x；

所述x轴零点偏移量关系式为：

基于y_max，y_min及y轴零点偏移量关系式确定y轴零点偏移量o_y；

所述y轴零点偏移量关系式为：

基于z_max，z_min及z轴零点偏移量关系式确定z轴零点偏移量o_z；

所述z轴零点偏移量关系式为：