[发明专利]一种车辆自动泊车控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，包括：

确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；

当所述车辆速度为预设范围内且所述车辆扭矩大于所述预设起步扭矩时，确定所述车辆被障碍地形阻碍。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设起步扭矩通过如下步骤确定：

当车辆位于平路时，通过电机增加车辆扭矩；

将使得车辆从静止状态变为行驶状态的车辆扭矩确定为预设起步扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，包括：

当车辆被障碍地形阻碍时，确定当前车辆适配的固定液压力；

控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置与所述当前车辆适配的固定液压力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定液压力通过如下步骤确定：

当车辆处于坡道时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第一液压力；

当车辆处于减速带的下落状态时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第二液压力；

确定所述第一液压力和所述第二液压力中的最大压力值，将所述最大压力值作为固定液压力。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形，包括：

在设置所述固定液压力后；

增加车辆扭矩至目标车辆扭矩，使得车辆通过障碍地形；所述目标车辆扭矩大于所述固定液压力对应的制动力以及车辆的重力分量之和。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形的步骤之后，还包括：

撤销所述车辆扭矩，使得车辆从行驶状态变成停止状态。

8.一种车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

控制模块，用于当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

调节模块，用于在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。