[发明专利]多台生产设备间机器人搬运优化调度方法及系统

权利要求书

1.一种多台生产设备间机器人搬运优化调度方法，其特征在于，所述方法包括：采集各个生产设备工作状态、各台生产设备的产出良率数据；

机器人判断完成生产加工任务的生产设备，并从完成生产加工任务的生产设备中，找出最长连续搬运链；

如果能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链仅有一项，则机器人按照最长连续搬运链工作；如果能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链不止一项，则计算每个最长搬运链的距离长度，选出最短距离的最长搬运链；

如果最短距离的最长搬运链为一项，则机器人按照最短距离的最长搬运链工作；如果最短距离的最长搬运链不止一项，则机器人判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良率，并根据最高产出良率选择最短距离的最长搬运链；机器人按照最高产出良率选择最短距离的最长搬运链工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果最高产出良率选择最短距离的最长搬运链不止一项，则机器人从最高产出良率选择最短距离的最长搬运链中选择其中一项进行工作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多台生产设备间机器人搬运优化调度方法中，如果各个生产设备均处于正在工作的状态，则根据产品加工周期时间筛选出最快完成生产加工工作的生产设备，为筛选出的生产设备生成虚拟工作状态作为完成生产加工任务的工作状态，应用于最长连续搬运链的判断，从而得到虚拟的最长连续搬运链，机器人运行至该虚拟的最长连续搬运链的搬运任务起始位置，等待搬运。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当虚拟的最长连续搬运链上的生产设备，均完成其生产加工工作时，采集到该设备的实际工作状态，等待搬运的机器人开始工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生产设备至少两列设置，最短距离的最长搬运链的判断中，设定相对的生产设备的机器人停靠点重合，即距离为0，同一列中相邻生产设备距离为1。

6.一种多台生产设备间机器人搬运优化调度系统，其特征在于，包括：

数据采集模块：采集各个生产设备工作状态、各台生产设备的产出良率数据；

最大连贯任务策略判断模块：从完成生产加工任务的生产设备中，找出最长连续搬运链；

最邻近优先策略判断模块：计算每个最长搬运链的距离长度，从最长连续搬运链中选出最短距离的最长搬运链；

良率优先策略判断模块：判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良率，并选择最高产出良率选择最短距离的最长搬运链；

其中，

最大连贯任务策略判断模块如果判断能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链仅有一项，则机器人按照最长连续搬运链工作；如果能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链不止一项，则调用，计算每个最长搬运链的距离长度，选出最短距离的最长搬运链；

最邻近优先策略判断模块如果判断最短距离的最长搬运链为一项，则机器人按照最短距离的最长搬运链工作；如果最短距离的最长搬运链不止一项，则调用良率率优先策略判断模块，判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良率，并根据最高产出良率选择最短距离的最长搬运链；机器人按照最高产出良率选择最短距离的最长搬运链工作。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述多台生产设备间机器人搬运优化调度系统，还包括储存器，用于储存各个生产设备的产品加工周期时间。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述多台生产设备间机器人搬运优化调度系统，还包括：

即将完成策略模块：用于筛选出最快完成生产加工工作的生产设备；

如果各个生产设备均处于正在工作的状态，则调用即将完成测量模块，根据产品加工周期时间筛选出最快完成生产加工工作的生产设备，为筛选出的生产设备生成虚拟工作状态作为完成生产加工任务的工作状态，应用于最长连续搬运链的判断，从而得到虚拟的最长连续搬运链，机器人运行至该虚拟的最长连续搬运链的搬运任务起始位置，等待搬运。