[发明专利]永磁同步电机转子位置检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，包括：

注入高频脉振电压至永磁同步电机的观测轴系，并检测注入高频脉振电压后的永磁同步电机为静止时的转子位置；

当永磁同步电机转动后，获取电机转子的转子角度；以及

计算所述静止时转子位置和所述转子角度之间的角度差值，并基于所述角度差值，确定所述永磁同步电机的实际转向以及据此确定电机转子的实际位置。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述注入高频脉振电压至永磁同步电机的观测轴系，并检测注入高频脉振电压后的永磁同步电机为静止时转子位置，包括：

注入高频脉振电压至永磁同步电机的观测轴系，以得到响应电流；

对所述响应电流进行提取操作，得到相应的高频响应电流；

对所述高频响应电流进行调制操作，并经过滤波和比例积分操作以得到转子转速，以及经过后续的积分操作得到相应的转子位置。

3.如权利要求1所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述计算所述静止时转子位置和所述转子角度之间的角度差值，并基于所述角度差值，确定所述永磁同步电机的实际转向，包括：

计算所述静止时转子位置和所述转子角度之间的角度差值；

基于所述角度差值和预设的第一角度范围条件和第二角度范围条件，判断所述角度差值优先满足第一角度范围条件或第二角度范围条件；

根据判断结果确定所述永磁同步电机的实际转向。

4.如权利要求3所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述第一角度范围条件为α＜Δθ＜β或α-360°＜Δθ＜β-360°，所述第二角度范围条件为-β＜Δθ＜-α或360°-β＜Δθ＜360°-α，其中Δθ表示角度差值，α和β表示角度差值的阈值。

5.如权利要求4所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述第一角度范围条件为30°＜Δθ＜60°或-330°＜Δθ＜-300°；所述第二角度范围条件为-60°＜Δθ＜-30°或300°＜Δθ＜330°。

6.如权利要求3所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述根据判断结果确定所述永磁同步电机的实际转向的步骤之后，包括：

基于所述永磁同步电机的给定转向和所确定的实际转向，判断所述给定转向和所述实际转向是否相同；

当判定所述给定转向与所述实际转向为相同时，确定电机转子的实际位置；

当判定所述给定转向与所述实际转向为不同时，修正当前检测到的转子位置，并确定电机转子的实际位置。

7.如权利要求6所述的永磁同步电机转子位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定电机转子的实际位置之后，闭环控制所述永磁同步电机依据给定方向和给定速度转动。

8.一种永磁同步电机转子位置检测装置，其特征在于，包括：

转子位置检测模块，用于注入高频脉振电压至永磁同步电机的观测轴系，并检测注入高频脉振电压后的永磁同步电机为静止时转子位置；

转子角度获取模块，用于当永磁同步电机转动后，获取电机转子的转子角度；以及

实际位置确定模块，用于计算所述静止时转子位置和所述转子角度之间的角度差值，并基于所述角度差值，确定所述永磁同步电机的实际转向以及据此确定电机转子的实际位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由所述控制器执行如权利要求1至7任一项所述的永磁同步电机转子位置检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机软件指令，所述计算机软件指令用于被配置为由所述控制器执行如权利要求1至7任一项所述的永磁同步电机转子位置检测方法。