[发明专利]行星传动舵机及舵机系统

权利要求书

1.一种行星传动舵机，其特征在于，所述行星传动舵机包括：

电机组件，包括电机、第一太阳轮和第一轴承，所述第一太阳轮连接于所述电机的输出轴，所述第一轴承连接于所述第一太阳轮远离所述电机的一侧，并且所述第一轴承和所述电机的输出轴同轴设置；

第一行星组件，包括第一行星架和第一行星轮，所述第一行星架和所述第一轴承连接，所述第一行星轮和所述第一行星架转动连接，并且所述第一行星轮和所述第一太阳轮啮合；

齿圈，连接于所述电机，且所述齿圈和所述电机的输出轴同轴设置，所述齿圈环绕所述第一行星组件，所述第一行星轮和所述齿圈啮合。

2.如权利要求1所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第一太阳轮远离所述电机的一侧设置有第一凸起，所述第一轴承连接于所述第一凸起。

3.如权利要求1所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第一行星组件还包括第二太阳轮和第二轴承，所述第二太阳轮连接于所述第一行星架远离所述电机的一侧，所述第二轴承连接于所述第二太阳轮远离所述电机的一侧，并且所述第二轴承和所述第一轴承同轴心设置；

所述行星传动舵机还包括：

第二行星组件，包括第二行星架和第二行星轮，所述第二行星架和所述第二轴承连接，所述第二行星轮设于所述第二行星架，并且所述第二行星轮和所述第二太阳轮及所述齿圈啮合。

4.如权利要求3所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第一行星架包括：

第一架体，所述第一架体朝向所述电机的一面设置有第一凹陷部，所述第一凹陷部用于连接所述第一轴承，并且所述第一架体上设置有第一行星轴，所述第一行星轮连接于所述第一行星轴；

第一轴，所述第一轴设于所述第一架体远离所述电机的一侧，并且所述第一轴和所述第一凹陷部同轴心设置，所述第二太阳轮和所述第二轴承连接于所述第一轴。

5.如权利要求4所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第一轴包括：

第一轴段，所述第一轴段连接于所述第一架体，所述第二太阳轮连接于所述第一轴段；

第二轴段，所述第二轴段连接于所述第一轴段远离所述第一架体的一侧，所述第二轴承连接于所述第二轴段。

6.如权利要求3所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第二行星组件还包括第三太阳轮和第三轴承，所述第三太阳轮连接于所述第二行星架远离所述电机的一侧，所述第三轴承连接于所述第三太阳轮远离所述电机的一侧，并且所述第三轴承和所述第二轴承同轴心设置；

所述行星传动舵机还包括：

第三行星组件，包括第三行星架和第三行星轮，所述第三行星架和所述第三轴承连接，所述第三行星轮设于所述第三行星架，并且所述第三行星轮和所述第三太阳轮及所述齿圈啮合。

7.如权利要求6所述的行星传动舵机，其特征在于，所述第三行星架包括：

第三架体，所述第三架体朝向所述电机的一侧设置有第三凹陷部，所述第三凹陷部用于连接所述第三轴承，并且所述第三架体上设置有第三行星轴，所述第三行星轮连接于所述第三行星轴；

第三轴，所述第三轴设于所述第三架体远离所述电机的一侧，并且所述第三轴和所述第三凹陷部同轴心设置，所述第三轴用于输出动力。

8.如权利要求7所述的行星传动舵机，其特征在于，所述行星传动舵机还包括：

光电编码器，所述光电编码器设于所述第三轴，用于检测所述第三轴的转速。

9.如权利要求1所述的行星传动舵机，其特征在于，所述行星传动舵机还包括：

第一端盖，连接于所述电机，并且所述端盖和所述齿圈连接；

第二端盖，所述第二端盖设于所述齿圈远离所述第一端盖的一端，所述第二端盖和所述齿圈连接。