[发明专利]车辆行驶平稳性控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶平稳性控制方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息和当前行驶路况信息；

根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息；

根据所述策略信息，对所述车辆的悬挂系统进行调整；

所述根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，包括：

将所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息和当前行驶路况信息输入预先训练得到的策略确定模型，得到对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息；

所述策略确定模型是采用如下过程对神经网络的训练得到：获取训练样本数据以及所述训练样本数据对应的调整策略标注信息，所述训练样本数据包括前方路况样本数据和当前行驶路况样本数据；将所述训练样本数据作为神经网络的输入，将所述调整策略标注信息作为所述神经网络的输出，对所述神经网络进行迭代训练，得到所述策略确定模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息，包括：

获取所述车辆上的图像采集设备采集的所述车辆周围环境的环境图像；

将所述环境图像输入预先训练得到的路况预测模型，得到所述车辆在行驶过程中的前方路况预测信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路况预测模型是采用如下过程对神经网络的训练得到的：

获取车辆行驶过程中周围环境的环境样本图像以及所述环境样本图像对应的路况预测标注信息；

将所述环境样本图像作为神经网络的输入，将所述路况预测标注信息作为所述神经网络的输出，对所述神经网络进行迭代训练，得到所述路况预测模型。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前行驶路况信息，包括：

获取所述车辆上的惯性测量单元采集的所述车辆的姿态信息；

根据所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的当前行驶路况信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的当前行驶路况信息，包括：

根据预设时间段内所述车辆的姿态信息，确定所述姿态信息的变化量；

在所述姿态信息的变化量大于预设变化量的情况下，确定当前行驶路况信息为不平稳路段；

在所述姿态信息的变化量小于或等于预设变化量的情况下，确定当前行驶路况信息为平稳路段。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的当前行驶路况信息，包括：

将所述车辆的姿态信息输入预先训练得到的路况检测模型，得到所述车辆的当前行驶路况信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路况检测模型是采用如下过程对神经网络的训练得到的：

获取所述车辆行驶过程中的姿态样本数据以及所述姿态样本数据对应的当前行驶路况标注信息；

将所述姿态样本数据作为神经网络的输入，将所述当前行驶路况标注信息作为所述神经网络的输出，对所述神经网络进行迭代训练，得到所述路况检测模型。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，包括：

若所述前方路况预测信息指示路面湿滑且所述当前行驶路况信息指示为平稳路段，则确定调低所述车辆的悬挂系统的悬挂高度。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方路况预测信息和当前行驶路况信息，确定对所述车辆的悬挂系统进行调整的策略信息，包括：

若所述前方路况预测信息指示路段颠簸且所述当前行驶路况信息指示当前路段的颠簸程度越来越大，则确定调低所述悬挂系统的阻尼系数并调高所述车辆的悬挂系统的悬挂高度。