[发明专利]一种基于机器视觉与激光雷达的路侧数据采集及车辆控制集成系统

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉与激光雷达的路侧数据采集及车辆控制集成系统，其安装在自动驾驶车辆中，包括：机器视觉模块、激光雷达模块、车辆信息采集模块、远程通讯模块和主控模块；机器视觉模块采集当前车辆周围的障碍物形状信息、车道线信息、障碍车辆信息、交通指示牌和信号灯的交通环境信息并进行编程处理；激光雷达模块用于探测障碍物的距离信息；车辆信息采集模块用于获取当前车辆的基本识别信息以及动态运行数据；远程通讯模块用于实现当前车辆与远程终端和其他车辆之间进行数据通讯交互；主控模块结合交通环境信息、障碍物信息和车辆信息进行计算，并根据计算结果控制当前车辆的行驶状态。本发明采集的路侧信息更加全面、准确，且集成程度较高。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种基于机器视觉与激光雷达的数据采集及车辆控制集成系统。

背景技术

无人驾驶车辆作为新型智能汽车，通过智能传感系统感知路况信息，依靠计算机系统进行自主规划决策，完成预定行驶目标。由于路况信息复杂多变，不确定性因素和突发情况较多，因此对路侧信息情况的准确、全面采集成为无人驾驶车辆安全驾驶的关键因素。

但是，现有的无人驾驶车辆，路侧信息采集环节较为薄弱，无法通过多种方式准确获知路况信息，其集成度较低。

因此，如何提供一种能够准确且全面采集路侧信息的基于机器视觉与激光雷达的路侧数据采集及车辆控制集成系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器视觉、雷达及通讯的路侧数据采集集成系统，基于机器视觉和雷达准确感知车辆周围的交通环境信息，并能够与远程终端或其他无人驾驶车辆之间进行数据交互。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种基于机器视觉与激光雷达的路侧数据采集及车辆控制集成系统，其安装在自动驾驶车辆中，包括：机器视觉模块、激光雷达模块、车辆信息采集模块、远程通讯模块、主控模块和自适应导航模块；

所述机器视觉模块采集当前车辆周围的障碍物的形状信息、车道线信息、障碍车辆信息、交通指示牌和信号灯的交通环境信息并进行编程处理，将编程处理后的交通环境信息传输至所述主控模块；

所述激光雷达模块用于探测障碍物的距离信息，并将探测的障碍物信息传输至所述主控模块；

所述车辆信息采集模块用于获取当前车辆的基本识别信息以及动态运行数据，并将车辆信息传输至所述远程通讯模块和所述主控模块；

所述远程通讯模块用于实现当前车辆与远程终端和其他车辆之间进行数据通讯交互；

所述主控模块结合交通环境信息、障碍物信息和车辆信息进行计算，并根据计算结果控制当前车辆的行驶状态；

所述自适应导航模块计算当前车辆的偏航角度并对车辆行驶状态进行自适应调整。

经由上述的技术方案可知，本发明结合机器视觉、激光雷达对路侧信息进行采集，能够实现对车道线、障碍车辆信息、交通指示牌、交通信号灯信息以及障碍物的形状和距离信息，并能够实现与远程终端和其他车辆之间进行数据交互，获取远程控制指令或其他位置的路况信息。本发明能够全面、准确的获取多种路侧信息，主控模块根据以上所采集的信息控制当前车辆处于最佳的行驶状态。

优选的，在上述一种基于机器视觉与激光雷达的路侧数据采集及车辆控制集成系统中，所述机器视觉模块包括第一摄像机、第二摄像机和图像处理模块；所述第一摄像机采集当前车辆周围的近处车道线信息和障碍车辆信息；所述第二摄像机采集远处的交通指示牌和信号灯信息；所述图像处理模块将所述第一摄像机和所述第二摄像机所采集的视频信息进行计算处理。