[发明专利]一种双双余度飞控计算机间异步交叉传输的方法

权利要求书

1.一种双双余度飞控计算机间异步交叉传输的方法，其特征在于，包括：

步骤1：对需要进行交叉传输数据结构体进行拆包处理，将交叉传输数据结构体平均拆分为子结构体1和子结构体2，并按照奇数周期将子结构体1进行交叉传输，偶数周期将子结构体2进行交叉传输；

步骤2：将子结构体1和子结构体2按照预定的交叉传输数据格式进行组包；

步骤3：确定将本通道交叉传输数据发送至本计算机的另一通道和另一台计算机所对应的A、B通道的发送策略；

步骤4：确定接收本计算机的另一通道数据和另一台计算机所对应的A、B通道数据的接收策略；

步骤5：按照交叉传输发送/接收调度策略进行发送和接收。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中子结构体1、子结构体2包括本周期必须参与控制律计算的飞机参数，以及参与系统余度管理的数据信息和状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，预定的交叉传输数据格式，具体为：

D0设置为包头小帧数，D1到Dn设置为数据位，Dn+1设置为数据校验和，Dn+2设置为数据长度，Dn+3设置为包尾小帧数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，发送策略，具体为：

获取当前任务周期的小帧计数，作为当前交叉传输数据包的包头；

根据发送缓冲区标志位判断当前交叉传输发送缓冲区是否可写，如果可写将交叉传输数据包按照格式定义填写到发送缓冲区，如果不可写，继续等待直到发送缓冲区可写；

交叉传输数据包写入发送缓冲区后启动发送。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4中，接收策略，具体包括：

步骤401：判断当前交叉传输接收缓冲区是否有数据更新，如果有数据更新进入步骤402，否则等待直到有数据更新；

步骤402：获取当前交叉传输数据的D0包头，并和历史包头进行比较，判断包头是否更新，如果是进入步骤403，否则进入步骤409；

步骤403：获取当前交叉传输数据的Dn+2数据长度和Dn+3包尾，判断包头和包尾是否相等，如果是进入步骤404，否则进入步骤409；

步骤404：判断所接收的交叉传输数据长度是否大于0，如果是进入步骤405，否则进入步骤409；

步骤405：按照接收到的数据长度，循环接收交叉传输数据，并对所接受到的数据进行校验和计算，计算完成进入步骤406；

步骤406：获取当前交叉传输数据的Dn+1校验和，并判断该校验和与405计算的校验和是否相等，如果是进入步骤407，否则进入步骤410；

步骤407：对校验和故障进行清除，并更新历史包头心跳字，并根据数据更新标志判断本周期交叉传输数据是否更新，如果是进入步骤408，否则进入步骤411；

步骤408：进入故障处理函数，对数据未更新瞬态故障进行减1操作；

步骤409：置数据未更新标志有效，表示本周期交叉传输数据没有更新；

步骤410：进入故障处理函数，对校验和瞬态故障进行加1操作；

步骤411：进入故障处理函数，对数据未更新瞬态故障进行加1操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5，具体包括：

将双双余度飞控计算机应用任务周期等分为周期任务1和周期任务2，在周期任务1中进行发送，在周期任务1和周期任务2中进行接收。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，周期任务1执行功能程序的顺序为：交叉传输接收、数据输入程序、输入交叉传输数据打包程序、输入数据表决程序、控制率计算程序、输出交叉传输数据打包程序、输出数据表决程序、交叉传输发送。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，周期任务2执行功能程序的顺序为：等待2ms延时、交叉传输接收、数据输出程序、数据监控程序、数据上拍值保存程序。