[发明专利]一种规划肋排切割路径的方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种规划肋排切割路径的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述肋排的三维点云数据和可见光图片数据；

根据所述三维点云数据和可见光图片数据生成RGBD点云数据；

根据所述RGBD点云数据确定肋排缝隙的范围；

从所述肋排缝隙的范围内提取肋排缝隙点集；以及

将所述肋排缝隙点集拟合为肋排切割路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述肋排切割路径转换为机器可识别的坐标集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据RGBD的点云数据确定所述肋排缝隙的范围包括：

根据RGBD的点云数据，利用语义分割模型来确定所述肋排缝隙的范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述肋排缝隙的范围内提取所述肋排缝隙点包括：根据所述RGBD的点云数据对所述肋排进行法向量分析，以从所述肋排缝隙的范围内提取所述肋排缝隙点集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据RGBD的点云数据对肋排进行法向量分析，以从所述肋排缝隙的范围内提取所述肋排缝隙点集包括：

根据所述肋排的RGBD的点云数据确定肋排上每个点的预设半径范围内的最近邻点集；

确定所述最近邻点集中每个点的法向量；

将法向量夹角小于90度的点作为肋排缝隙点集。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将肋排缝隙点集拟合为肋排切割路径包括：将所述肋排缝隙点集分割为单组肋排缝隙点集，并将所述单组肋排缝隙点集分别拟合为单条肋排切割路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述肋排缝隙点集拟合为肋排切割路径包括：

通过拟合空间圆的方式将所述肋排缝隙点集拟合为肋排切割路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将肋排缝隙点拟合为肋排切割路径还包括：确定肋排切割路径的开始点位置与结束点位置，并确定肋排切割路径的坐标。

9.一种规划肋排切割路径的系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-8中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一个或多个处理器来执行时，使得实现根据权利要求1-8的任意一项所述的方法。