[发明专利]六足轮腿履混合移动机器人

说明书

本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种六足轮腿履混合移动机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，目前已开发了多种类型的移动机器人机构，如轮式移动机器人、履带式移动机器人、足式移动机器人以及轮腿复合式移动机器人应用不同场合，完成不同的工作任务。

在石油以及一些化工厂中，两个厂房之间的液体物料都以管道运输为主，为了保证物料运输的快捷且物料不被污染。还有一些原料储存在室外的储存罐中，也需要管道的运输。一般管道都布置在地面上且距地面有一定距离，中间还具有控制阀门，其布置方式经常为数根管道并排排列，进而形成了相对封闭空间，一些移动机器人需要行进较长的路径，以到达目的地。这种环境形成了类似台阶式的悬空障碍，并且离地距离不足以通过巡检机器人。预防室外管道泄漏需要进行不定时地巡检，以及发生事故后可以进行有效地处理。移动机器人面对这种环境，必须具备高越障和大跨度的特点。

在一种两轮-腿-履带复合型移动机构的专利中，虽然实现了在复杂地形上的行进，但是需要对障碍物进行贴附，在面对光滑直径较大的运输管道时，无法进行有效附着，所以不能通过此类障碍。同时对于较薄的管道，可能会造成管道的变形。

在一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人的专利中，虽然能实现行走姿态的转变，但在复杂地面行进时如果采用轮或履带行驶，无法通过障碍，必须采用足式行走，足式行走速率较低，驱动负载大。并且轮距固定，无法越过较宽的障碍物，并且在圆形管道上无法行走。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，通过设置具有升降机构的前腿履、中间万向轮腿和后腿履，不仅增大了履带的中心距离，同时机器人的着地宽度也大大增加，代替人工在复杂的大面积场地的巡检，降低了工人的劳动强度，节约了时间成本。