[发明专利]基于机器视觉的粪便收集装置及收集方法和应用

权利要求书

1.一种基于机器视觉的粪便收集装置的收集方法，其特征在于，其中，所述基于机器视觉的粪便收集装置包括：

粪便传送装置（100），所述粪便传送装置（100）装于笼舍底部；

机械臂（200），所述机械臂（200）装于所述粪便传送装置（100）上方，所述机械臂（200）滑动装于横向导轨（500）上，所述横向导轨（500）的两端端部装于纵向导轨（600）上；

图像采集装置（300），所述图像采集装置（300）装于所述机械臂（200）的前端，所述图像采集装置（300）朝向所述粪便传送装置（100）的传送面，所述图像采集装置（300）用于采集处理所述粪便传送装置（100）的传送面的图像信息；

粪便采集装置（400），所述粪便采集装置（400）装于所述机械臂（200）上，所述粪便采集装置（400）用于收集粪便；

所述收集方法，步骤包括：

a.动物粪便从笼舍内掉落到粪便传送装置（100）上，粪便被粪便传送装置（100）传送至图像采集装置（300）处，粪便传送装置（100）停止工作；

b.图像采集装置（300）采集粪便图像信息，图像信息进行处理后获得目标位置信息，并将目标位置信息传送至机械臂（200）；

c.机械臂（200）根据目标位置信息移动至目标位置，粪便采集装置（400）通过机械臂（200）移动至目标粪便处并吸取；

将粪便传送装置（100）上传送面的粪便划分区域，通过横向导轨（500）、纵向导轨（600）移动机械臂（200），使机械臂（200）每移动到一个区域，图像采集装置（300）对该区域内的粪便图像信息进行采集，并引导粪便采集装置（400）吸取该范围内目标粪便，吸取完该区域，机械臂（200）移动到下一区域继续吸取，重复上一个动作，直至完成所有区域中目标粪便的吸取；

d.粪便传送装置（100）继续工作，粪便传送装置（100）把废弃粪便运送至废料收集容器中；

e.吸取的粪便经管道直接抽取至球虫卵囊分离装置内，收粪的同时同步开展后续粪便中球虫卵囊的分离工作；

f.球虫卵囊分离装置工作，将粪便收集装置收集到的粪便和清水混合后，进行搅拌、清洗、离心，收集沉淀物；再将硫酸镁溶液加入沉淀物中搅拌、离心，收集第一上清液；将清水加入第一上清液中混合搅拌、离心，收集第二上清液；将清水加入第二上清液中搅拌、离心，收集离心沉淀物，即得球虫卵囊；

其中，所述硫酸镁溶液和沉淀物的液固比为（1-5）L:1kg，加入第一上清液的清水和第一上清液的体积比为1：（1-5），加入第二上清液的清水和第二上清液的体积比为1:（4-15）。