[发明专利]面向交通路口的雷达视觉协同方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种面向交通路口的雷达视觉协同方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。本申请提供的技术方案，利用图像采集器和雷达协同作业，通过对交通路口的周期性监测和对目标关注对象的位置预估，实现对目标关注对象的跟踪，在保证能够对交通路口进行全方位监控的同时，也降低了监控成本。

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种面向交通路口的雷达视觉协同方法、装置、设备及介质。

背景技术

在交通路口，比如4叉路口或5叉路口等，需要对交通路口进行监控同时还需要对交通路口出现的可疑目标进行跟踪。

相关方案中，为每个路口配置一个定焦摄像机，实现广角拍摄；同时，为了对可疑目标进行跟踪，还需要为每个路口配置一个PTZ球机，实现对移动目标的跟踪拍摄，如此5叉路口需要10个摄像机，成本较高。而如果采用单一的摄像机，放置在转盘中央360度旋转拍摄，则无法实现很好地跟踪目标。

发明内容

本发明实施例中提供了一种面向交通路口的雷达视觉协同方法、装置、设备及介质，以实现通过球机和雷达同步旋转对各个路口监控与可疑目标跟踪。

第一方面，本发明实施例中提供了一种面向交通路口的雷达视觉协同方法，包括：

确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；

采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；

再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种面向交通路口的雷达视觉协同装置，包括：

当前视觉图像确定模块，用于确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；

目标预估位置确定模块，用于采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；

目标跟踪模块，用于再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中所提供的面向交通路口的雷达视觉协同方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中所提供的面向交通路口的雷达视觉协同方法。

本发明实施例中提供了一种面向交通路口的雷达视觉协同方法，确定图像采集器经过当前旋转朝向预设交通路口拍摄的当前视觉图像；采用与图像采集器协同的雷达，确定出现在当前视觉图像的目标关注对象在图像采集器从朝向预设交通路口起经旋转一圈后的预估位置；再次旋转朝向预设交通路口进行下一视觉图像拍摄时，依据预估位置控制图像采集器对所述目标关注对象进行跟踪拍摄。本申请提供的技术方案，利用图像采集器和雷达协同作业，实现对交通路口的周期性监测和对目标关注对象的准确跟踪，在保证能够对交通路口进行全方位监控的同时，也降低了监控成本。