[发明专利]用于测控天线海上轴系参数标校的无人机航路规划方法

权利要求书

1.一种用于测控天线海上轴系参数标校的无人机航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取测量船当前地理位置，设置标校距离、最低俯仰角、最高俯仰角、上升过程飞行圈数、下降过程飞行圈数、上升过程航点数以及下降过程航点数；

根据所述最低俯仰角、所述最高俯仰角、所述标校距离、所述上升过程飞行圈数、所述上升过程航点数、所述下降过程飞行圈数以及所述下降过程航点数，采用保持各航点与测量船的相对距离不变的绕圈升高和绕圈下降的方式设计航路，得到所有航点的相对位置关系；

根据所述测量船当前地理位置和所述相对位置关系，得到每个航点的地理坐标位置；

设置返航点地理坐标位置，并将所述返航点地理坐标位置和所有航点的地理坐标位置转换成地面站航路文件，将所述地面站航路文件导入到地面站，并通过地面站软件上传至无人机，完成无人机航路规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，航点的相对位置关系包括：航点与测量船的相对距离、航点的方位角和俯仰角；

根据所述最低俯仰角、所述最高俯仰角、所述标校距离、所述上升过程飞行圈数、所述上升过程航点数、所述下降过程飞行圈数以及所述下降过程航点数，采用保持各航点与测量船的相对距离不变的绕圈升高和绕圈下降的方式设计航路，得到所有航点的相对位置关系，包括：

设置初始方位角，设置各航点与测量船的相对距离为标校距离；

当为上升过程时，根据初始方位角、所述最低俯仰角、所述最高俯仰角、所述上升过程飞行圈数以及所述上升过程航点数，得到上升航点的方位角和俯仰角；上升航点的方位角和俯仰角的计算表达式为：

A_i＝A₀+360×i×(N₁/M₁)

E_i＝E₀+i×(E_max-E₀)/M₁

其中，A₀为初始方位角；A_i为第i个上升航点的方位角，i为大于0且小于等于上升过程航点数的整数；N₁为上升过程飞行圈数；M₁为上升过程航点数；E_max为最高俯仰角；E₀为最低俯仰角；E_i为第i个上升航点的俯仰角；

当为下降过程时，根据上升过程中第M₁个上升航点的方位角、所述最低俯仰角、所述最高俯仰角、所述下降过程飞行圈数以及所述下降过程航点数，得到下降航点的方位角和俯仰角；下降航点的方位角和俯仰角的计算表达式为：

E_j＝E_max-i×(E_max-E₀)/M₂

其中，为第M₁个上升航点的方位角；A_j为第j个下降航点的方位角，j为大于0且小于等于下降过程航点数的整数；N₂为下降过程飞行圈数；M₂为下降过程航点数；E_j为第j个下降航点的俯仰角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测量船当前地理位置和所述相对位置关系，得到每个航点的地理坐标位置，包括：

将航点的相对位置关系转换成航点的直角坐标系坐标，并将测量船当前地理位置转换成当前位置的地心固连坐标系坐标；

根据航点的直角坐标系坐标与测量船当前位置的地心固连坐标系坐标，计算航点的地心固连坐标系坐标；

将航点的地心固连坐标系坐标转换成航点的地理坐标位置。