[发明专利]一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法

权利要求书

1.一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

基于仿生曲面复眼系统，所述仿生曲面复眼系统具有若干个排列在曲面上的小眼，相邻两个小眼之间的夹角小于单个所述小眼视场角，该运动目标探测感知方法包括以下步骤；

步骤1：把点光源放在m个已知坐标位置采用所述仿生曲面复眼系统对点光源进行成像；

步骤2：处理点光源图像，计算得到像点数量n和像点位置(u,v)；

步骤3：以所成图像像点数量n以及像点位置(u,v)作为输入，已知光源坐标作为输出，训练智能算法，把待探测目标所成图像像点位置和数量输入训练好的智能算法，从而计算得到待探测目标三维坐标；

步骤4：根据不同时刻T₁和T₂计算的待测目标坐标和即可计算出目标运动状态

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

所述仿生曲面复眼系统为折转系统、转像光纤或曲面探测器。

3.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

所述仿生曲面复眼系统探测过程中同一目标能够被多个所述小眼探测。

4.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

每个所述小眼图像的特征点提取方法可以采用FAST角点检测、Harris角点检测、SIFT角点检测或SURF角点检测的提取算法。

5.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

该运动目标探测感知方法中根据匹配目标特征点在不同所述小眼中位置来计算目标方位角和距离时采用神经网络或偏最小二乘回归算法计算。

6.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

探测目标特征点在所述小眼中光流特性可以采用Lucas-Kanade光流法或HS光流法计算。

7.根据权利要求1所述的一种基于仿生曲面复眼的运动目标探测感知方法，其特征在于；

该运动目标探测感知方法中目标特征点运动状态可根据每个小眼中目标运动状态计算得到。