[发明专利]定位装置

说明书

本发明提供即使在低速区也能够高精度地确定车辆的位置的定位装置。本发明的定位装置拍摄车辆的前方的图像，获取车辆的位置信息，根据图像包含的车道的位置、获取到的车辆的位置信息、地图信息，来估计车辆的第一位置，根据最新确定的车辆的位置、车辆的移动量，来估计车辆的第二位置，将第一位置和第二位置合成，来确定车辆的位置。在此，在该车辆正以既定速度以下的速度行驶的情况下，对第二位置赋予权重并将第一位置和第二位置合成，得到车辆的位置。

技术领域

本发明涉及定位装置，例如用于进行自动驾驶的车辆等。

背景技术

在车辆的自动驾驶中，由传感器监视车辆的特定方向或全部方向，还监视驾驶员的状态、车辆的行驶状态，根据这些监视结果来控制在适当的路径中、适当的速度时车辆的自动驾驶。在这种自动驾驶中，对自动驾驶进行控制的车辆控制装置(或者，也称为自动驾驶系统)例如能够根据图像来识别道路的分界标线，并能够结合使用导航卫星而得到的位置信息来识别该车辆在道路上更精确的位置。

除了这样识别出的位置以外，还对从基准位置起的移动方向和移动量进行积分来估计位置。并且，提出了如下技术：综合通过这些不同方法获取到的位置，将其结果作为位置来使用(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-56701号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在识别所述分界标线来估计位置的技术中，有时会因道路的分界标线的识别结果，而导致所识别出的在道路的宽度方向上的位置发生偏移。例如，有时会在下坡等处在车道的两侧描画虚线由此进行催促减速的提示。在这种情况下，当将减速提示的虚线被识别为分界标线时，所识别出的在道路的宽度方向上的位置会从原本的位置偏移同分界标线与减速提示之间的间隔相应的量。在道路的宽度方向上的位置偏移例如会导致基于偏移量而判断为压到了分界标线或者进入了相邻车道。并且，所述判断有时会导致进行对自动驾驶的介入等原本不需要的动作或控制，例如对转向的介入、自动驾驶等级的转变(例如，降低)。该宽度方向上的位置偏移例如容易发生在仅依赖于车道的一侧的分界标线来确定在宽度方向上的位置的状况下，特别是在低速区中容易发生这种状况。

本发明是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于，提供即使在低速区也能高精度地确定位置的定位装置。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明具有以下结构。

即，根据本发明的一方式，提供一种定位装置，其特征在于，具备：

拍摄部件，其拍摄车辆的前方的图像；

位置信息获取部件，其获取所述车辆的位置信息；

第一位置估计部件，其根据所述图像包含的车道的位置、所获取到的所述车辆的位置信息、地图信息，来估计所述车辆的第一位置；

第二位置估计部件，其根据最新确定的位置和所述车辆的移动量，来估计所述车辆的第二位置；以及

定位部件，其将所述第一位置和所述第二位置合成，来确定位置，

在所述车辆正以既定速度以下的速度行驶的情况下，所述定位部件对所述第二位置赋予权重，将所述第一位置和所述第二位置合成。

发明的效果

根据本发明，即使在低速区也能够高精度地确定位置。

附图说明

图1是示出实施方式的自动驾驶车辆的车辆系统的结构的图。

图2是车辆控制系统(控制单元)的功能框图。

图3是示出位置识别部的结构的框图。