[发明专利]制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种制动控制方法，包括：

在车辆的行驶速度不大于预设速度时，通过分布于所述车辆上的视觉传感器，对所述车辆周围进行障碍物检测，得到检测结果；

根据所述检测结果，响应于检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于检测到所述车辆的行驶速度不大于所述预设速度时，开启低速紧急制动辅助系统；或者，

响应于接收到所述低速紧急制动辅助系统的开启指令，开启所述低速紧急制动辅助系统。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述通过分布于所述车辆上的视觉传感器，对所述车辆周围进行障碍物检测，包括：

确定所述车辆的行驶方向；

根据所述行驶方向，启动所述车辆上与所述行驶方向相关的目标视觉传感器；

通过所述目标视觉传感器，对所述行驶方向的对应范围进行障碍物检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过所述目标视觉传感器，对所述行驶方向的对应范围进行障碍物检测，包括：

根据所述车辆当前的方向盘转向和所述目标视觉传感器的检测距离，确定所述行驶方向上的范围区域，通过所述目标视觉传感器对所述范围区域进行障碍物检测。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述对所述车辆周围进行障碍物检测，得到检测结果，包括：

多次对所述车辆周围进行障碍物检测，得到多个检测结果；

所述根据所述检测结果，响应于检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停，包括：

响应于所述多个检测结果一致，且根据所述多个检测结果，检测到的障碍物位于所述行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于所述多个检测结果一致，且根据所述多个检测结果，检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停，包括：

识别所述多个检测结果是否表示均检测到障碍物；

响应于所述多个检测结果表示均检测到障碍物，比较所述多个检测结果中的障碍物的位置信息是否一致；

响应于所述多个检测结果中的障碍物的位置信息一致，基于所述多个检测结果中的障碍物的位置信息，确认所述多个检测结果中的障碍物是否位于所述行驶方向上；

响应于所述多个检测结果中的障碍物位于所述行驶方向上，且所述多个检测结果中的障碍物与所述车辆之间的距离小于所述预设距离，通过低速紧急制动辅助系统向电子稳定程序发送紧急制动指令，以便所述电子稳定程序控制所述车辆刹停。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于所述多个检测结果一致，且根据所述多个检测结果，检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停，还包括：

响应于所述多个检测结果中有检测结果表示均检测到障碍物，或者，响应于所述多个检测结果中的障碍物的位置信息不一致，通过所述视觉传感器，执行至少一次所述对所述车辆周围进行障碍物检测的操作，得到至少一个目标检测结果；

比较下一多个目标检测结果中的障碍物的位置信息是否一致；其中，所述下一多个目标检测结果包括：所述至少一个目标检测结果；

响应于所述下一多个目标检测结果中的障碍物的位置信息一致，基于所述下一多个目标检测结果中的障碍物的位置信息，确认所述下一多个目标检测结果中的障碍物是否位于所述行驶方向上；

响应于所述下一多个目标检测结果中的障碍物位于所述行驶方向上，且所述下一多个目标检测结果中的障碍物与所述车辆之间的距离小于所述预设距离，通过所述低速紧急制动辅助系统向所述电子稳定程序发送紧急制动指令，以便所述电子稳定程序控制所述车辆刹停。