[发明专利]一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统

权利要求书

1.一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，包括：

S10、建立缓存区，以存储轨迹插补数据dn，其中n为自然数；

S20、实时获取当前的调整倍率rate；

S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点，若是，执行步骤S40，若否，执行步骤S50；

S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，重新执行步骤S20；若当前插补周期处于换向后的第一个插补周期，则进行步骤S50；

S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget；

S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。

2.根据权利要求1所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、获取每次缓存的头部轨迹插补数据d0，初始化插补目标值Jtarget＝d0，并获取下一个轨迹插补数据d1进行存储；

S12、判断是否获取轨迹插补数据d1，若获取，则执行步骤S20，若未获取，直接令插补目标值Jtarget＝d0并发送给电机，等待数据生产线程继续生产新的轨迹插补数据后结束。

3.根据权利要求2所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，每消费一次轨迹插补数据，缓存区中各位数据向前移动一位。

4.根据权利要求2所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，所述缓存区大小为20。

5.根据权利要求4所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，每次获取缓存的头部轨迹插补数据d0，初始化插补目标值Jtarget＝d0，并获取下一个轨迹插补数据d1。

6.根据权利要求4所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，所述调整倍率rate的取值范围为0％≤rate≤100％。

7.根据权利要求3所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，所述修正包括以下步骤：

S31、保存前一插补周期计算得到的两个轨迹插补数据d1和d0之间的差值deltaJ_last，并利用公式(1)计算当前插补周期的差值deltaJ；

deltaJ＝d1-d0 (1)

S32、判断deltaJ*deltaJ_last是否0，其中deltaJ_last为最后一次周期所获得的的差值，如果是，则表明电机开始换向，执行步骤S40，反之，执行步骤S50。

8.根据权利要求4所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，计算当前插补目标值Jtarget的计算公式如下：

Jtarget＝Jtarget+deltaJ*rate (2)。

9.根据权利要求4所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，进行更新发送至电机端包括：

并更新d0＝d1，d1＝d2，将此时的插补目标值Jtarget发送至电机端。

10.一种基于权利要求1-9任一所述的机器人电机动态调速规则及其在线求解方法的系统，其特征在于，包括：

存储模块，用于建立缓存区，以存储轨迹插补数据dn，其中n为自然数；

获取模块，用于实时获取当前的调整倍率rate；

第一判断模块，用于判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点，若是，进入赋值模块，若否，进入计算模块；

赋值模块，用于在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，返回获取模块；若当前插补周期处于换向后的第一个插补周期，则进入计算模块；

计算模块，用于计算当前插补目标值Jtarget；

第二判断模块，用于判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回存储模块直至轨迹插补数据dn全部修正结束。