[发明专利]一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法

权利要求书

1.一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，包括：

步骤一、车辆ECU中调用一地图模块，地图模块存储有高精度地图信息；

步骤二、车辆ECU接收车辆CAN总线上的车辆当前速度信息并计算得出安全碰撞距离TTC-dis；

步骤三、根据所述TTC-dis，车辆ECU根据当前定性信息并结合高精度地图信息，生成前方TTC碰撞点坐标；

步骤四、车辆ECU将前方TTC点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α）；

步骤五、所述ECU判断TTC点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在90-β≤α≤90＋β；

步骤六、所述ECU判断TTC点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在α≥90+β。

2.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤五、步骤六中，所述ECU判断TTC点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，即判断TTC点是否在车辆正前方毫米波雷达探测范围内。

3.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤五中，判断依据为是否存在90-β≤α≤90＋β，若存在则直接进入下一循环，回到步骤一；若不存在则继续判断，进入步骤五。

4.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤六中，判断依据为是否存在α≥90+β，若存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90＋β-α，并进入下一循环，跳回步骤一；若不存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90-β-α，并进入下一循环，跳回步骤一。