[发明专利]一种高精度合模组装机及合模组装工艺

权利要求书

1.一种高精度合模组装机，其特征在于：包括注塑机(1)、机械手(2)以及合模机(3)；

所述注塑机(1)设有出料口(11)以及待捡区(12)，所述待捡区(12)位于出料口(11)前方；

所述机械手(2)设有取料器(21)；

所述合模机(3)分为上料合模区以及控制卸货区，所述上料合模区在上，所述控制卸货区在下，所述上料合模区设有输送机构(310)、合模左机(307)、合模右机(308)、与输送机构(310)配合的料盘(311)、上料到位传感器(316)，所述输送机构(310)位于合模左机(307)以及合模右机(308)的下方，所述合模左机(307)以及合模右机(308)通过若干横向支撑柱(312)对称吊装，所述控制卸货区设有卸料箱(303)，所述卸料箱(303)为漏斗形，所述合模左机(307)位于卸料箱(303)的正上方，所述上料到位传感器(316)位于输送机构(310)的起始端；

所述合模左机(307)与合模右机(308)结构相同，所述合模左机(307)从上至下依次设有顶板(3072)、中板(3076)、下板(3080)，所述顶板(3072)上方安装有气缸(3071)，所述气缸(3071)的输出端与中板(3076)连接，所述顶板(3072)两侧设有连接座(3073)，一侧所述的连接座(3073)连接有电机(3074)，另一侧所述的连接座(3073)与横向支撑柱(312)铰接，所述顶板(3072)和中板(3076)之间连接有导向杆(3075)，所述中板(3076)四角的上方安装有导向套筒(3077)，所述下板(3080)的四角设有可与导向套筒(3077)相匹配的导向柱(3078)，所述导向柱(3078)伸入导向套筒(3077)内部，所述导向柱(3078)的外圈连接有弹簧(3079)，所述下板(3080)设有若干吸料槽(3081)以及气路(3082)，所述气路(3082)与吸料槽(3081)相通；

所述输送机构(310)设有起点感应器(314)、终点感应器(313)、中段传感器(315)，所述起点感应器(314)位置对应输送起点(S)，所述终点感应器(313)位置对应输送终点(E)，所述中段传感器(315)位置对应误差清零点(RS)，所述误差清零点(RS)和输送终点(E)之间设有物料二次终点(M)，所述物料二次终点(M)位于合模右机(308)的正下方；

所述料盘(311)与输送机构(310)相匹配，所述料盘(311)中下方设有挡片(3114)，所述料盘(311)上方设有球托(3112)，所述球托(3112)的数量是合模左机(307)中吸料槽(3081)数量的两倍。

2.根据权利要求1所述的一种高精度合模组装机，其特征在于：所述注塑机(1)、合模机(3)呈L形布置，所述机械手(2)位于注塑机(1)和合模机(3)的上方。

3.根据权利要求2所述的一种高精度合模组装机，其特征在于：所述机械手(2)为四自由度机械手，所述机械手(2)具备X轴、Y轴、Z轴以及关于X轴旋转的自由度。

4.根据权利要求3所述的一种高精度合模组装机，其特征在于：所述上料合模区设有若干铝合金支柱(305)，所述铝合金支柱(305)之间连接有透明防护玻璃(304)，所述铝合金支柱(305)以及透明防护玻璃(304)合围形成了合模工作空间(306)，所述输送机构(310)、合模左机(307)、合模右机(308)、料盘(311)均位于合模工作空间(306)内部。

5.根据权利要求4所述的一种高精度合模组装机，其特征在于：所述控制卸货区包括仪器柜(301)、急停按钮(309)以及控制箱(302)，所述控制箱(302)位于卸料箱(303)和仪器柜(301)之间，所述卸料箱(303)外侧设有透明防护玻璃(304)。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种高精度合模组装机的合模组装工艺，其特征在于：所述合模组装工艺包括下述步骤，

S1:注塑机生产注塑产品，并批量出料，注塑产品由出料口完成批量出料；

S2:机械手在待捡区等待出料完成；

S3:机械手运动至出料口，取料器批量取料；

S4:取料完成后，机械手按预定路线运动，到达预定位置后，取料器松开产品，对料盘上料；

S5:料盘上料完成后，输送机构由输送起点向输送终点方向运动，在运动过程中，当料盘到达误差清零点时，输送机构停顿时间P后，再次启动，将料盘输送到输送终点；

S6:料盘到达输送终点后，合模左机通过气缸下移，吸料槽通过气路将内部气体排出，从而吸起注塑产品，合模左机所吸取的产品数量为上料总数的一半；

S7:合模左机取料完成后，开始上移，并相对于合模右机翻转九十度，输送机反向运动，带动料盘到达物料二次终点，合模右机下移，重复与合模左机相同的取料操作；

S8:当合模左机与合模右机均完成取料后，气缸再次启动，使合模左机与合模右机相互压紧，进而使注塑产品相互压紧合模，构成一体；

S9:合模完成后，气缸复位，电机回位，输送机构带动料盘重新回到输送起点，等待下一次上料，合模右机的气路再次充满气体，合模左机的气路依然保持真空状态，一体化的合模产品全部被合模左机吸附，并随合模左机运动到卸料箱的正上方；

S10:合模左机通过气路使吸料槽内充满空气，合模产品由于自重下落到卸料箱内。