[发明专利]垂直车位自主泊车方法、系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，建立车辆动力学模型，根据车辆轴距、前轮转角的平均值计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹；

步骤2，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标(P0,P1,P2,P3)、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的P1点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；

步骤3，基于距离车辆前轮最近的角点位置P1点和车辆最小转弯半径计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；

步骤4，车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置；

所述计算PosOK点包括：根据车辆最小转弯半径R_min、车辆当前纵坐标CurrentY、车辆宽度CarWidth、P1点坐标(P_1x，P_1y)、安全余量SafeMargin，调用公式：

计算PosOK点横坐标PosOK_x；其中，θ表示PosOK点与P1点x方向之间的角度；

根据车辆宽度CarWidth、车辆轴距L、前轴到前保距离L_F、通车道宽度W、车辆离P1点的横向距离CurrentY，建立路径规划方程：计算车辆绕行前顶点倒车入库的转弯半径Ra；从最小转弯半径R_min向上进行遍历，当满足公式R_aW-CurrentY+R时的转弯半径R为车辆倒车入库的绕行转弯半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆最小转弯半径包括：调用公式：R_min＝L/tan(θ_max)计算最小转弯半径R_min，其中，L表示车辆轴距，θ_max表示前轮最大转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，车辆绕行转弯倒车入库时，调用公式：对通车道宽度进行更新,根据通车道宽度的更新，实时更新PosOK点。

4.一种基于路径规划的垂直车位自主泊车系统，包括，超声波雷达、摄像头、驱动控制单元、车辆动力学模型、计算单元，超声波雷达和摄像头获取目标车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度、目标停车位置；计算单元调用车辆动力学模型根据车辆轴距、前轮转角的平均值计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于距离车辆前轮最近的角点位置P1点和车辆最小转弯半径确定泊车起点PosOK点，建立路径规划方程规划路径；驱动控制单元从PosOK点启动车辆，按规划路径以车辆转弯半径倒车绕行车位前方距离车辆前轮最近角点P1行驶最短行驶轨迹进入车位，到达目标点位置；

计算单元调用公式：R_min＝L/tan(θ_max)计算最小转弯半径R_min，根据车辆最小转弯半径R_min、本车激活泊车时纵坐标CurrentY、车辆宽度CarWidth、角点P1点坐标(P_1x，P_1y)、安全余量SafeMargin，调用公式：

确定PosOK点横坐标PosOK_x及PosOK点与P1点x方向之间的角度θ；

规划路径具体为：根据车辆宽度CarWidth、车辆轴距L、前轴到前保距离LF、通车道宽度W、车辆离P1点的横向距离CurrentY，建立路径规划方程：计算基于车辆左前顶点倒车入库的绕行转弯半径Ra；从最小转弯半径R_min向上进行遍历，当满足公式R_aW-CurrentY+R时的转弯半径R为车辆倒车入库的绕行转弯半径；车辆倒车绕行转弯进入车位时，调用公式：对通车道宽度进行更新。

5.一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求1-3任一项所述的自主泊车方法。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的自主泊车方法。