[发明专利]一种多源数据融合引导方法

权利要求书

1.一种多源数据融合引导方法，其特征在于，通过融合遥测数据、理论航迹数据、侦察测向数据、雷达探测数据对参试设备进行引导，实现参试设备对高速运动目标的连续精确跟踪，具体包括以下步骤：

步骤1、在目标发射后，判断是否存在遥测数据，根据是否存在遥测数据，确定向参试设备推送引导数据的类型，用于跟踪高速运动目标：

存在遥测数据时，接收试验中心推送的遥测数据，分发遥测数据给参试设备，引导参试设备开始跟踪高速运动目标，转入步骤2；

没有遥测数据，则通过目标发射时刻，匹配理论航迹数据，推送理论航迹数据给参试设备，引导参试设备开始跟踪目标，转入步骤3；

步骤2、遥测数据正常是周期性推送，如果超过一定时间没有接收到遥测数据，则认为遥测数据丢失，当有理论航迹数据时，自动切换到理论航迹数据引导，当再次接收到遥测数据时，则立即自动切换到遥测数据引导，转入步骤3；

步骤3、当高速运动目标进入到参试设备中的侦察测向设备、雷达设备的作用距离后，侦察测向设备侦察高速运动目标发射的电子信号并测向，获得侦察测向数据，雷达设备探测高速运动目标位置，获得雷达探测数据，计算雷达探测的目标位置相对侦察设备的方位和俯仰，与侦察测向设备的测向数据进行匹配，能够匹配上的则为真目标，不能匹配的则可能为分离的助推器或气象云等假目标，匹配上的目标数据为有源和无源数据融合结果，转入步骤4；

步骤4、当有遥测数据时，继续推送遥测数据引导参试设备，同时利用遥测数据对有源和无源数据融合结果进行修正，最接近遥测数据的目标为真目标，其他的则为假目标并剔除，当无遥测数据或遥测数据中断时，利用理论航迹数据对有源和无源数据融合结果进行修正，最接近理论航迹数据的目标为真目标，其他的则为假目标并剔除，并利用修正后的数据引导参试设备，转入步骤3，直到试验结束。

2.根据权利要求1所述的多源数据融合引导方法，其特征在于，步骤3中，假设侦察测向设备的地理坐标为(L,B,H)，其中L为经度，B为纬度，H为高度，地心坐标为(X₀,Y₀,Z₀)，则：

式中：东西圆曲率半径a为地球长半轴，b为地球短半轴，第一偏心率

假设雷达探测目标位置的地心坐标为(X_i,Y_i,Z_i)，其中i∈[1，M]，M为目标个数，则在北天东坐标系中，雷达探测目标相对侦察测向设备站的直角坐标为(x_i,y_i,z_i)，则有：

雷达探测目标相对侦察测向设备的方位角α_i、俯仰角β_i、距离R_i为：

假设侦察测向设备侦测目标的方位角为α_s，俯仰角为β_s，方位角匹配误差为α₀，俯仰角匹配误差为β₀，则匹配公式为：

满足上述匹配公式的雷达探测目标为真目标，则需使用此探测目标的位置数据引导参试设备。