[发明专利]从操作设备、手术机器人及其移动控制方法

权利要求书

1.一种从操作设备，包括相连接的机械臂和操纵臂，所述操纵臂包括持械臂；所述机械臂包括多个用于移动所述操纵臂的关节，以及用于驱动所述关节的电机组件；其特征在于，

所述从操作设备还包括相互连接的力传感单元和控制单元，所述力传感单元设置在所述持械臂上并用于检测所述持械臂受到的作用力；所述控制单元与所述电机组件连接，所述控制单元用于根据所述持械臂受到的作用力控制所述电机组件驱动调整所述关节。

2.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述持械臂包括相互连接的上支架和下支架，所述上支架耦接到所述机械臂，所述力传感单元设于所述下支架上，并与所述上支架连接。

3.如权利要求2所述的从操作设备，其特征在于，所述下支架的朝向所述上支架的一端设有凹腔，所述力传感单元设于所述凹腔内。

4.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述关节包括第一转动关节、第一移动关节和第二移动关节，所述电机组件包括第一电机，第二电机和第三电机，用于分别驱动调整所述第一转动关节、所述第一移动关节和所述第二移动关节。

5.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述关节包括第一移动关节和第二移动关节，所述电机组件包括第一电机和第二电机，用于分别驱动调整所述第一移动关节和所述第二移动关节。

6.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述操纵臂还包括连接在所述持械臂和所述机械臂之间的连杆机构，且所述持械臂与所述连杆机构的连接处设有第二转动关节用于驱动所述持械臂转动；所述力传感单元设于所述持械臂与所述第二转动关节之间。

7.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述控制单元还用于控制所述关节分别锁定以及解除锁定。

8.如权利要求3所述的从操作设备，其特征在于，所述下支架上与所述持械臂相背的一面还设有用于锁定和解除锁定所述关节的触发键。

9.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备具有用于术前的自由拖动模式；

在所述自由拖动模式，所述力传感单元用于采集所述持械臂所受到的拖动作用力F_A，所述控制单元用于将所述持械臂受到的拖动作用力F_A映射为所述电机组件的输出速度，直至所述持械臂移动至目标点。

10.如权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备具有用于术中的自适应模式；

在所述自适应模式，所述力传感单元用于采集所述持械臂所受到的作用力F_A，所述控制单元用于将所述持械臂受到的作用力映射为所述电机组件的输出速度；当所述持械臂所受到的作用力小于预设值时，所述电机组件的输出速度降低至零。

11.如权利要求9或10所述的从操作设备，其特征在于，所述控制单元用于将所述持械臂受到的作用力F_A变换为所述机械臂的基座标下的作用力F_O，并将所述作用力F_O映射至所述电机的输出速度V_J。