[发明专利]具有平行关节的器械、手术机器人

权利要求书

1.一种用于外科手术的器械，其特征在于，所述器械包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和所述末端装置之间，所述关节组件包括平行关节，所述平行关节包括：

近端关节组；

中间段，所述近端关节组连接于所述中间段和所述长轴之间；

远端关节组，所述远端关节组连接于所述中间段和所述末端装置之间；

至少两对恒长缆绳对，其连接与所述近端关节组和所述远端关节组之间；

第一驱动缆绳对和第二驱动缆绳对，所述第一、第二驱动缆绳对的远端与所述近端关节组、中间段或远端关节组至少之一相连接，所述第一驱动缆绳对的近端与第一驱动单元耦合，所述第二驱动缆绳对的近端与第二驱动单元耦合；

当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以相同方向运动驱动第一、第二驱动缆绳对时，所述末端装置纵移；

当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以相反方向运动驱动所述第一、第二驱动缆绳对时，所述末端装置横移。

2.如权利要求1所述器械，其特征在于，所述远端关节组件至少包括具有第一转动轴线的第一远端关节，和具有第二转动轴线的第二远端关节，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线正交。

3.如权利要求2所述的器械，其特征在于，在所述末端装置纵移时，所述中间段的中轴线与所述第一转动轴线及第二转动轴线正交。

4.如权利要求2所述的器械，其特征在于，在所述末端装置横移时，所述第二转动轴线相对于所述中间段的中轴线偏转，并且所述第一转动轴线与所述中间段的中轴线正交。

5.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳对的远端和所述第二驱动缆绳对的至少一对驱动缆绳的远端连接在所述第二远端关节上。

6.如权利要求5所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳对的远端连接在所述第二远端关节上，所述第二驱动缆绳对的远端连接在所述近端关节组或所述中间段上。

7.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳对包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，所述第一驱动缆绳与所述第二驱动缆绳在所述中间段中交叉。

8.如权利要求7所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳和/或第二驱动缆绳在所述第二远端关节上的固定部位于距离所述第一转动轴线和/或第二转动轴线45度附近。

9.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一缆绳对和所述第二缆绳对在所述中间段中交叉。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括器械、第一驱动装置及控制系统，所述第一驱动装置耦合到所述器械，所述第一驱动装置接收来自所述控制系统的控制信号，所述器械包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和所述末端装置之间，所述关节组件至少包括平行关节，所述平行关节包括：

近端关节组；

中间段，所述近端关节组的远端与所述中间段的近端相连接；

远端关节组，所述远端关节组件连接于所述末端装置和所述中间段之间，所述远端关节组包括具有第一转动轴的第一远端关节和具有第二转动轴的第二远端关节；

至少两对恒长缆绳对，其连接于所述远端关节组和所述近端关节组之间；

所述第一驱动装置响应于来自所述控制系统的第一控制信号以驱动所述第一远端关节的远端关节段相对于所述第一转动轴线转动，从而使所述末端装置横移；

所述第一驱动装置响应于来自所述控制系统的第二控制信号以驱动所述第二远端关节的远端关节段相对于所述第二转动轴线转动，从而使所述末端装置纵移。

11.如权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述平行关节还包括第一驱动缆绳对和第二驱动缆绳对，所述第一、第二缆绳对的远端连接在所述第二远端关节上。