[发明专利]具有平行关节的器械、手术机器人

权利要求书

1.一种用于手术的器械，其特征在于，所述器械包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和所述末端装置之间，所述关节组件具有平行关节，所述平行关节包括：

近端关节；

中间段，所述近端关节的远端与所述中间段的近端相连接；

远端关节，所述远端关节包括第一远端关节段和第二远端关节段，所述第一远端关节段和所述第二远端关节段转动连接，所述第一远端关节段与所述中间段的远端相连接；

第一缆绳对，所述第一缆绳对的一端连接所述近端关节的近端或所述长轴上，另一端连接在所述第二远端段上；

第二缆绳对，其至少包括第一驱动缆绳，所述第一驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段和在所述近端关节中的缆绳段分别位于所述中间段的中轴线的异侧，所述第一驱动缆绳致动所述远端关节，所述远端关节通过第一缆绳对致动近端关节。

2.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳的远端固定连接在所述第二远端段上。

3.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第二缆绳对还包括第二驱动缆绳，所述第一驱动缆绳和所述第二驱动缆绳在所述中间段中交叉。

4.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳在所述中间段中的缆绳段与中间段的中轴线相交。

5.如权利要求1所述的器械，其特征在于，当所述第一驱动缆绳被致动时，所述中间段相对于所述长轴偏转，并且使所述末端装置相对于所述长轴横移。

6.如权利要求5所述的器械，其特征在于，在所述末端装置相对于长轴横移时，所述第一驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段和在所述近端关节中的缆绳段的长度同时变短或变长。

7.如权利要求5所述的器械，其特征在于，所述第一缆绳对至少包括第一恒长缆绳，在所述末端装置相对于所述长轴横移时，所述第一驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段的长度和所述第一恒长缆绳在所述远端关节中的缆绳段长度同时变长或同时变短。

8.如权利要求7所述的器械，其特征在于，所述第二缆绳对还包括第二驱动缆绳，在所述末端装置相对于所述长轴横移时，所述第二驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段的长度变化量和所述第一驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段的长度变化量相等。

9.如权利要求1所述的器械，其特征在于，所述第一缆绳对包括第一恒长缆绳，所述第一恒长缆绳的远端及所述第一驱动缆绳的远端均固定在所述第二远端关节段上。

10.如权利要求9所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳包括固定在第二远端关节段上的第一固定部，所述第一恒长缆绳包括固定在所述第二远端关节段上的第二固定部，所述第一固定部和第二固定部位于所述中轴线的同侧。

11.如权利要求10所述的器械，其特征在于，所述第一恒长缆绳还包括固定在所述近端关节处的第三固定部，所述第一驱动缆绳在所述远端关节中的缆绳段和所述第三固定部位于所述中轴线的异侧。

12.如权利要求8-11任一项所述的器械，其特征在于，所述第一驱动缆绳和所述第一恒长缆绳为不断离的一根缆绳。

13.一种用于手术的器械，其特征在于，所述器械包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和所述末端装置之间，所述关节组件包括平行关节，所述平行关节包括：

近端关节；

中间段，所述近端关节的远端与所述中间段的近端相连接；

远端关节，所述远端关节的近端与所述中间段的远端相连接；

第一缆绳对，所述第一缆绳对的近端与所述近端关节相连，所述第一缆绳对的远端与所述远端关节。

第一驱动缆绳，所述第一驱动缆绳的远端连接于所述远端关节，所述第一驱动缆绳致动远端关节，所述远端关节通过第一驱动缆绳对致动所述近端关节。