[发明专利]自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统，包括立体货架（1），在立体货架（1）上设置有货格（13），在立体货架（1）一侧的地面上，设置有堆垛机行走地轨（2），在堆垛机行走地轨（2）的正上方，设置有堆垛机行走天轨（3），在堆垛机行走地轨（2）与堆垛机行走天轨（3）之间设置有堆垛机（4），在堆垛机（4）上分别设置有堆垛机立柱（6）、堆垛机载货台（5）和堆垛机电控器（7），其特征在于，在堆垛机载货台（5）上分别设置有相机（8）和垂直激光条码（9），在堆垛机立柱（6）的内侧面上设置有条码带（12），在堆垛机立柱（6）底端外侧面上，设置有水平激光测距仪（10），在堆垛机行走地轨（2）的顶端，设置有激光反射板（11）；在货格（13）的横梁上设置有检测圆孔（14）。

2.如权利要求1所述的一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统的自适应定位方法，包括以下步骤：

第一步、在堆垛机电控器（7）中，将立体货架（1）上的第一层第一列的货格，定义为基准货格，将基准货格在水平方向上和垂直方向上的基准位置，定义为整个货架坐标系的基点，按照货架设计的尺寸，计算并标定出每个货格的水平方向和垂直方向的位置坐标值，并存储在堆垛机电控器（7）中；

第二步、该步为低速自检和修正定位环节，对立体货架（1）上的每个货格（13）的位置坐标值，进行自检和修正：堆垛机（4）以额定速度的20%，运行到第一层第二列的货格位置处，通过水平激光测距仪（10）与激光反射板（11）之间的测量，通过数码相机（8）对该货格的横梁上设置的检测圆孔（14）的影像，以及垂直激光条码（9）与堆垛机立柱（6）的内侧面上设置的条码带（12），来确定出第一层第二列的货格位置的实测坐标值，将实测坐标值与第一步中计算出的坐标值进行比较，若偏差值小于或等于堆垛机定位所允许的误差值，则将第一步中计算出的坐标值作为自检后的坐标值，若偏差值大于堆垛机定位所允许的误差值，则用实测坐标值替代第一步中计算出的坐标值，将其作为自检后的坐标值；

第三步、依次移动堆垛机（4）到立体货架（1）上的每一个货格，重复第二步的步骤，完成每一个货格的自检和修正，得到修正后的立体货架（1）上的每一个货格的准确坐标值。

3.如权利要求1所述的一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统的自适应定位方法，包括以下步骤：

第一步、在堆垛机电控器（7）中，将立体货架（1）上的第一层第一列的货格，定义为基准货格，将基准货格在水平方向上和垂直方向上的基准位置，定义为基点，按照货架设计的尺寸，计算并标定出每个货格的水平方向和垂直方向的位置坐标值，并存储在堆垛机电控器（7）中；

第二步、将堆垛机（4）投入到货物的存取工作中，当堆垛机（4）上的堆垛机载货台（5）第一次对某一货格进行存取货物时，首先，对该货格的坐标值进行自检和修正，即，通过水平激光测距仪（10）与激光反射板（11）之间的测量，通过数码相机（8）对该货格的横梁上设置的检测圆孔（14）的影像，以及垂直激光条码（9）与堆垛机立柱（6）的内侧面上设置的条码带（12），来确定该货格位置的实测坐标值，将实测坐标值与第一步中计算出的坐标值进行比较，若偏差值小于或等于堆垛机定位所允许的误差值，则将第一步中计算出的坐标值作为自检后的坐标值，若偏差值大于堆垛机定位所允许的误差值，则用实测坐标值替代第一步中计算出的坐标值，将其作为自检后的坐标值；然后，才对该货格进行存取货物。