[发明专利]机器人运行程序的远程更新方法、系统、装置及存储介质

说明书

本发明提出的一种机器人运行程序的远程更新方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：建立所有同型号的机器人上位机与云端数据库的网络连接；使用三点坐标标定法为机器人进行坐标标定，通过预设公式计算机器人之间的对应关系，并通过机器人上位机上传至云端数据库；当有新运行程序需要更新时，选取本地任意一台机器人，将新运行程序存储在所选取的机器人上位机中；所选取的机器人上位机将新运行程序进行数据处理后上传至云端数据库；当其他机器人需要更新运行程序时，相应的机器人上位机从云端数据库读取新运行程序，并将新运行程序转换为本地运行程序。本发明能够通过云端数据库进行机器人运行程序的更新，有效提高了设备的使用率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体的说是涉及一种机器人运行程序的远程更新方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

当前的通用服务器因需求大，定制化程度高，而且人工作业速度较慢，随着对产能不断提升的需求，提高生产品质，保障生产效率是势在必行的研究课题。然而随着自动化工站在各个工厂不断增加，自动化设备也在不断增加，实际生产中新产品在不断更新换代，不同工厂中的机器人设备均需要不断增加用于生产新产品的运行程序。

但是，当前对于机器人运行程序的更新，通常采用在本地通过机器人上位机进行数据的读取来完成，更新效率低，且无法实现远程机器人的运行程序更新。一旦订单需求增大，需要多个工厂配合生产，则因无法快速精准的完成运行程序的更新而导致自动化设备停机及产线停线，极大的影响了生产的品质和效率。

发明内容

针对以上问题，本发明的目的在于提供一种机器人运行程序的远程更新方法、系统、装置及存储介质，能够通过云端数据库进行机器人运行程序的更新，有效提高了设备的使用率。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种机器人运行程序的远程更新方法，包括：

建立所有同型号的机器人上位机与云端数据库的网络连接；

使用三点坐标标定法为机器人进行坐标标定，并通过机器人上位机上传至云端数据库；

通过预设公式计算机器人之间的对应关系，并通过机器人上位机上传至云端数据库；

当有新运行程序需要更新时，选取本地任意一台机器人，将新运行程序存储在所选取的机器人上位机中；

所选取的机器人上位机将新运行程序进行数据处理后上传至云端数据库；

当其他机器人需要更新运行程序时，相应的机器人上位机从云端数据库读取新运行程序，并将新运行程序转换为本地运行程序。

进一步，所述使用三点坐标标定法为机器人进行坐标标定，包括：

使用三点坐标标定法，在工作台上选出一点作为坐标的原点，以工站的进料方向作为坐标的Y方向，垂直于进料方向作为坐标的X方向，垂直于XY平面的作为坐标的Z方向。

进一步，所述通过预设公式计算机器人之间的对应关系，包括：

将机器人夹爪上的标定指针指向标定原点，切换到BASE坐标系下记录此时坐标；设A机器人的标定原点坐标P_A原和B机器人的标定原点坐标P_B原分别为：

P_A原＝(X_A原，Y_A原，Z_A原，RX_A原，RY_A原，RZ_A原)

P_B原＝(X_B原，Y_B原，Z_B原，RX_B原，RY_B原，RZ_B原),

则B机器人相对于A机器人线性偏差值计算公式为：