[发明专利]具有双转向机构移动式监控机器人底盘结构

说明书

本发明公开了一种具有双转向机构移动式监控机器人底盘结构，该移动式监控机器人底盘主要包含四个轮毂电机、四个独立的底盘悬架和两个阿克曼转向机构。移动式监控机器人底盘结构具备的四个独立悬架，使得机器人在一些崎岖的路面也可以稳定的通过，保证车身的稳定性。除此以外，移动式监控机器人底盘安装的前后两个阿克曼转向结构，可以使机器人的转弯半径变得更小，并且实现全向运动。本发明具有前后双转向机构移动式监控机器人底盘机构结构紧凑，能够实现全向运动能力，具有较好的机动性能。

技术领域

本发明涉及移动安防监控设备的技术领域，特别涉及一种具有双转向机构移动式监控机器人底盘结构。

背景技术

随着视频安防监控行业的不断发展，视频监控在智慧城市监测中起到的作用越来越大。传统的视频安防系统首先选择合适监控点位，然后在监控点位上布局一定数量的前端监控摄像机，通过有线或无线的通讯手段将数据发送到数据中心。但传统的视频安防系统由于监控点位固定，也具有一定的监控局限性，随着机器人技术的发展，移动机器人逐渐被广泛应用于监控巡检系统中，通过移动机器人搭载视频监控系统以固定的路径在监控区域内巡航检测，这也称为当前视频安防监控技术的热点发展方向之一。

当前移动机器人底盘结构主要分为轮式机器人、腿式机器人、履带式机器人。其中轮式机器人在室内环境或者道路较为平坦的室外环境具有较好的运动效率，也是目前巡检监控机器人常用的机器人类型。轮式机器人可以分为两轮差分驱动机器人、四轮差分驱动机器人、四轮后驱机器人等，此类机器人均采用普通轮子。其中两轮差分驱动机器人的转弯半径较小，但负载能力一般没有四轮机器人大。四轮差分驱动机器人具有较好的负载能力，但转向主要移动左右轮组的差速控制，对轮胎的影响较大。四轮后驱机器人主要是依靠后轮的双电机驱动，但其转向结构主要是采用阿克曼结构，但四轮后驱机器人无法实现原地转弯。并且以上三种类的移动机器人仅能实现直线运动和转弯运动，其机动性能一般。为了使得移动机器人具有更好的机动性能，研究人员开发了麦克纳姆轮或万向轮等轮式结构，安装麦克纳姆轮或万向轮的移动机器人能够实现任意斜线运动等模式，但此类轮子会使移动机器人在运动过程中出现震动，震动可能导致移动机器人搭载设备的安装松动，甚至可能会损坏搭载的仪器设备。为解决该问题，亟待提出一种轮式移动机器人底盘，结构紧凑，能够实现全向运动能力，具有较好的机动性能。

发明内容

本发明提供了一种具有双转向机构移动式监控机器人底盘结构，克服现有技术存在的技术缺陷和不足，该移动机器人底盘机构结构紧凑，可以实现全向运动能力，具有较好的机动性能。

本发明的具有双转向机构移动式监控机器人底盘结构主要包含四个轮毂电机、四个独立的底盘悬架和两个阿克曼结构。整个前后双转向机构移动式监控机器人底盘结构的四个独立悬架，使得底盘在一些崎岖的路面也可以稳定的通过，保证车身的稳定性，并且整个底盘安装的前后两个阿克曼结构，可以使底盘的转弯半径变得更小，并且实现全向运动。