[发明专利]一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法和系统

权利要求书

1.一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法，其特征在于，所述三维点云数据分割处理方法包括：

飞行时间相机拍摄目标场景，生成三帧三维点云数据；

处理器随机选取一帧三维点云数据，将其确定为第一三维点云数据；

所述处理器采用点云分割算法对所述第一三维点云数据进行分割处理，得到第一分割点云数据；

所述处理器从剩余两帧三维点云数据中随机选取一帧作为第二三维点云数据，剩余一帧三维点云数据为第三三维点云数据；

所述处理器将所述第一分割点云数据映射至所述第二三维点云数据中；

所述处理器确定未被第一分割点云数据映射的第二未映射三维点云数据；

所述处理器采用点云分割算法对所述第二未映射点云数据进行分割处理，得到第二分割点云数据；

所述处理器将所述第一分割点云数据，第二分割点云数据分别映射至所述第三三维点云数据；

所述处理器确定未被所述第一分割点云数据和第二分割点云数据映射的第三未映射三维点云数据；

所述处理器采用点云分割算法对所述第三未映射三维点云数据进行分割处理，得到第三分割点云数据；

所述处理器对所述第一分割点云数据、所述第二分割点云数据和所述第三分割点云数据进行组合处理，得到所述目标场景的所需点云数据。

2.根据权利要求1所述三维点云数据分割处理方法，其特征在于，所述点云分割算法为等高线分割算法；其中，高度的确定基于所述第一三维点云数据中各像素的法向值范围。

3.根据权利要求2所述三维点云数据分割处理方法，其特征在于，高度的确定基于所述第一三维点云数据中各像素的法向值范围具体为：

所述处理器对所述第一三维点云数据进行法向数据值分析，得出第一三维点云数据的最大法向值和最小法向值；

所述处理器确定所述最大法向值和所述最小法向值的平均值为所述等高线分割算法的高度。

4.一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理系统，其特征在于，所述三维点云数据分割处理系统包括飞行时间相机和处理器：

所述飞行时间相机，用于拍摄目标场景，生成三帧三维点云数据；

所述处理器，用于随机选取一帧三维点云数据，将其确定为第一三维点云数据；

所述处理器，还用与采用点云分割算法对所述第一三维点云数据进行分割处理，得到第一分割点云数据；

所述处理器，还用于从剩余两帧三维点云数据中随机选取一帧作为第二三维点云数据，剩余一帧三维点云数据为第三三维点云数据；

所述处理器，还用于将所述第一分割点云数据映射至所述第二三维点云数据中；

所述处理器，还用于确定未被第一分割点云数据映射的第二未映射三维点云数据；

所述处理器，还用于采用点云分割算法对所述第二未映射点云数据进行分割处理，得到第二分割点云数据；

所述处理器，还用于将所述第一分割点云数据，第二分割点云数据分别映射至所述第三三维点云数据；

所述处理器，还用于确定未被所述第一分割点云数据和第二分割点云数据映射的第三未映射三维点云数据；

所述处理器，还用于采用点云分割算法对所述第三未映射三维点云数据进行分割处理，得到第三分割点云数据；

所述处理器，还用于对所述第一分割点云数据、所述第二分割点云数据和所述第三分割点云数据进行组合处理，得到所述目标场景的所需点云数据。

5.根据权利要求4所述三维点云数据分割处理系统，其特征在于，所述系统还包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器被所述计算机可执行指令促使：实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。

6.根据权利要求4所述三维点云数据分割处理系统，其特征在于，所述系统还包括通信接口、存储器和通信总线；

所述处理器与所述通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序。