[发明专利]一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人

权利要求书

1.一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，包括机体和相对设置于机体两侧的履带装置，履带装置由若干履带轮（7）和套接于履带轮（7）上的履带（8）组成；其特征在于，所述履带轮（7）包括主动履带轮和被动履带轮，相对设置的履带装置外侧设有爬行支腿，爬行支腿连接于被动履带轮上；所述机体内设有与主动履带轮相连接的履带运动机构，且履带运动机构上套接有履带转动机构；所述被动履带轮内设有与爬行支腿相连接的支腿运动锁紧机构；所述履带装置内外两侧分别形成有近端履带连接板（16）和外端履带连接板（25），履带转动机构与近端履带连接板（16），且近端履带连接板（16）与所有主动履带轮和被动履带轮相连，支腿运动锁紧机构上形成有与外端履带连接板（25）卡接的定位销（27）；所述履带运动机构包括相连接的第一直流电动机（3）和内轴（6），内轴（6）连接于主动履带轮中部，且内轴（6）与主动履带轮同步转动，内轴（6）与第一直流电动机（3）之间设有相连接的第一减速器（4）和第一联轴器（5）；所述履带转动机构包括相连接的第二直流电动机（9）和外轴（14），外轴（14）套接于内轴（6）外，内外轴（14）与内轴（6）同心设置，且外轴（14）上设有与近端履带连接板（16）相连接的法兰盘（15），第二直流电动机（9）与外轴（14）之间设有相连接的第二减速器（10）和第二联轴器（11）。

2.根据权利要求1所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述机体包括端部相连的上部支撑板（2）和下部支撑板（1），履带运动机构和履带转动机构分别固定设置于上部支撑板（2）和下部支撑板（1）上。

3.根据权利要求1所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述第二联轴器（11）与外轴（14）之间设有斜齿轮（13）和斜齿轮轴（12），斜齿轮（13）套接于外轴（14）上，且斜齿轮（13）与外轴（14）同步转动，斜齿轮轴（12）与第二联轴器（11）相连。

4.根据权利要求1所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述支腿运动锁紧机构包括第三直流电动机（17）、螺杆（19）、螺母（22）、连接件（21）、推动件（23）和伸缩杆（24），第三直流电动机（17）与螺杆（19）之间设有相连接的第三联轴器（18），螺母（22）螺纹连接于螺杆（19）上，连接件（21）和推动件（23）分别连接于螺母（22）的内外两侧。

5.根据权利要求4所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述螺杆（19）和螺母（22）形成丝杆滑块结构，螺母（22）带动连接件（21）和推动件（23）沿螺杆（19）的长度方向移动，连接件（21）内设有与被动履带轮相连接的连接架（20），连接架（20）对连接件（21）起到导向作用，螺母（22）外壁与连接架（20）内壁相抵，且被动履带轮上形成有与连接件（21）相适配的卡槽。

6.根据权利要求5所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述伸缩杆（24）两端分别位于推动件（23）和定位销（27）的移动路径上，且伸缩杆（24）两端均为球体结构，定位销（27）和伸缩杆（24）上均套接有复位弹簧（26），定位销（27）端部也形成有与伸缩杆（24）端部相适配的球体结构。

7.根据权利要求1所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述爬行支腿包括内筒（28）和套接于内筒（28）外的外筒（30），内筒（28）与支腿运动锁紧机构相连，且内筒（28）与外筒（30）之间设有直线轴承（29），内筒（28）外还套接有减震弹簧（31），外筒（30）端部设有橡胶座（32），橡胶座（32）上设有橡胶垫（33）。

8.根据权利要求1所述的一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，其特征在于，所述履带装置包括一个主动履带轮和一个被动履带轮，被动履带轮上设有相连接的支腿运动锁紧机构和爬行支腿。