[发明专利]一种跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：针对图像序列中任一帧图像，对所述图像进行特征处理，得到不同下采样率的多个特征图；基于所述多个特征图中的目标特征图确定所述图像中的目标位置信息；根据所述多个特征图以及所述目标位置信息，确定所述图像中对象的目标特征信息。上述实施例精准、全面地提取对象的目标特征信息，使得后续精准、及时地对对象进行跟踪。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，目标跟踪被广泛应用到安防、无人机、机器人等多个领域中。目标跟踪是通过对目标进行特征提取，然后根据提取到的特征进行目标匹配，实现对目标的跟踪。

相关技术中，直接基于联合检测嵌入(Joint Detect Embedding，JDE)框架的一阶段算法，对输入图像进行对象识别以及特征提取。

然而，JDE框架的一阶段算法精度较低，所识别的对象以及提取的特征不够精准，影响对对象的跟踪。

发明内容

本申请提供了一种跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，用以精准地确定对象并提取特征。

第一方面，本申请实施例提供一种跟踪方法，所述方法包括：

针对图像序列中任一帧图像，对所述图像进行特征处理，得到不同下采样率的多个特征图；

基于所述多个特征图中的目标特征图确定所述图像中的目标位置信息；

根据所述多个特征图以及所述目标位置信息，确定所述图像中对象的目标特征信息。

上述方案，将图像特征提取与位置检测解耦，通过对图像进行特征处理，得到包含较为精准的图像特征信息的不同下采样率的多个特征图；在确定目标位置信息时，无需进行特征图选择，直接基于这多个特征图中的目标特征图，精准、高效地确定目标位置信息(对象在图像中的位置)；多个特征图对应不同感受野，因此，基于这多个特征图，能够更加精准、全面地提取对象的目标特征信息，使得后续精准、及时地对对象进行跟踪。

一些可选的实施方式中，对所述图像进行特征处理，得到不同下采样率的多个特征图，包括：

将所述图像输入目标模型中的检测子模型，以通过所述检测子模型对所述图像进行特征处理，得到不同下采样率的多个特征图；

通过所述检测子模型对所述图像进行特征处理，得到不同下采样率的多个特征图，包括：

通过所述检测子模型的第一检测单元，对所述图像进行特征处理，得到第一下采样率的特征图；

通过所述检测子模型的第N检测单元，对所述图像以及第(N-1)下采样率的特征图进行特征处理，得到第N下采样率的特征图；其中，N≥2，所述第N下采样率小于所述第(N-1)下采样率。

上述方案，通过检测子模型的不同检测单元，提取不同感受野对应的特征图，从而提取出更加丰富的图像特征信息，使得后续预测子模块更好地对对象进行特征提取。

一些可选的实施方式中，所述目标特征图为所述多个特征图中下采样率最小的特征图。

上述方案，通过选择下采样率最小的特征图作为目标特征图，使得目标特征图的原图空间信息较为丰富，极大保留了底层特征信息，便于后续目标特征图的位置与图像的位置之间进行精准映射，减小映射时造成的位置误差。

一些可选的实施方式中，基于所述多个特征图中的目标特征图确定所述图像中的目标位置信息，包括：

将所述多个特征图输入目标模型中的预测子模型，以通过所述预测子模型基于所述目标特征图中对象的初始位置信息，确定所述图像中的目标位置信息；