[发明专利]一种涡轮加工机械手组件及其加工单元

权利要求书

1.一种涡轮加工单元，其特征在于，包括一种涡轮加工机械手组件，其特征在于，包括：

第一机械手（1），所述第一机械手（1）的末端执行器包括第一手爪安装板（11）和安装于所述第一手爪安装板（11）上的第一夹爪（12）、第二夹爪（13），所述第一夹爪（12）和所述第二夹爪（13）均能够夹取待加工涡轮；

第二机械手（2），所述第二机械手（2）的末端执行器包括第二手爪安装板（21）和安装于所述第二手爪安装板（21）上的第三夹爪（22）、打磨件（23），所述第三夹爪（22）能够夹取所述待加工涡轮，所述打磨件（23）能够打磨所述待加工涡轮；

还包括：

翻转平台（3），所述翻转平台（3）能够与所述第一机械手（1）配合，实现对所述待加工涡轮的翻转；

旋转打磨平台（4），所述旋转打磨平台（4）能够与所述第二机械手（2）的所述打磨件（23）配合，实现对所述待加工涡轮的打磨；

所述翻转平台（3）包括工装架（31）和定位台（32），所述定位台（32）与所述工装架（31）呈夹角连接，所述定位台（32）上设置有限位件（321），用于对所述待加工涡轮进行定位；

所述第一夹爪（12）用于取料、粗加工车床上料、精加工车床下料；所述第二夹爪（13）用于粗加工车床下料、精加工车床上料，能够同时实现对多个处于不同加工阶段的涡轮夹取，提高工作效率；所述第二机械手（2）的所述第三夹爪（22）将待加工涡轮放置到所述旋转打磨平台（4）上，待加工涡轮固定好后，所述第二机械手（2）的所述打磨件（23）靠近待加工涡轮，实现打磨圆弧的闭环打磨；

所述定位台（32）上开设有避让孔（322），用于避让所述第一夹爪（12）和/或所述第二夹爪（13）。

2.根据权利要求1所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述限位件（321）为V形件，所述V形件能够与所述待加工涡轮相切。

3.根据权利要求1所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述旋转打磨平台（4）包括：

机架（41）；

驱动电机（42），所述驱动电机（42）固定于所述机架（41）；

旋转平台（43），所述旋转平台（43）转动连接于所述机架（41），所述驱动电机（42）的输出端能够驱动所述旋转平台（43）旋转；

第四夹爪（45），所述第四夹爪（45）通过第三气缸（44）连接于所述旋转平台（43），所述第四夹爪（45）用于固定所述待加工涡轮。

4.根据权利要求3所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述旋转打磨平台（4）还包括保护罩（46），所述保护罩（46）设置于所述机架（41）上，围设于所述旋转平台（43）四周。

5.根据权利要求3所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述第三气缸（44）为三爪气缸。

6.根据权利要求1所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述第一夹爪（12）和所述第二夹爪（13）均通过第一浮动组件（14）连接于所述第一手爪安装板（11），所述第一浮动组件（14）包括：

第一直线轴承（141），所述第一直线轴承（141）的一端连接于第一手爪安装板（11），另一端连接有第一导向轴（142）；

第一气缸（143），第一气缸安装板滑动连接于所述第一导向轴（142），所述第一气缸（143）连接于所述第一夹爪（12）或所述第二夹爪（13）；

第一弹性件（144），所述第一弹性件（144）套设于所述第一导向轴（142）上，所述第一弹性件（144）的一端抵接于所述第一手爪安装板（11），另一端抵接于所述第一气缸安装板。

7.根据权利要求1所述的涡轮加工单元，其特征在于，所述第三夹爪（22）和所述打磨件（23）通过第二浮动组件连接于所述第二手爪安装板（21），所述第二浮动组件包括：

第二直线轴承，所述第二直线轴承的一端连接于所述第二手爪安装板（21），另一端连接有第二导向轴；

第二气缸，第二气缸安装板滑动连接于所述第二导向轴，所述第二气缸连接于所述第三夹爪（22）或所述打磨件（23）；

第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述第二导向轴上，所述第二弹性件的一端抵接于所述第二手爪安装板（21），另一端抵接于所述第二气缸安装板。