[发明专利]弱GNSS信号区域的车辆导航方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的实时GNSS信号强度，并根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度；

当所述GNSS信号强度的波动幅度大于预设的第一阈值时，从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合；

当侦测到所述实时GNSS信号强度小于预设的第二阈值时，利用预构建的OBD-II，从所述目标车辆的车载行车记录仪中获取实时行车图像及行驶参数，并通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航。

2.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航，包括：

通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像；

获取所述匹配图像在所述弱GNSS信号区域地图中的位置参数，并根据所述位置参数，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据；

利用预构建的抬头显示器，根据所述定位数据及预设的导航路线，对所述目标车辆进行平显导航。

3.如权利要求2所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像，包括：

利用预训练的图像特征识别模型对所述实时行车图像进行图像识别，得到所述实时行车图像的图像特征；

将所述实时行车图像的图像特征与所述区域图像集合中各个区域图像对应的图像特征进行相似度匹配，得到所述实时行车图像与所述区域图像集合中各个区域图像的匹配分数；

将所述匹配分数最高的区域图像标记为所述匹配图像。

4.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度，包括：

将所述实时GNSS信号强度映射至二维空间，得到时间-信号强度坐标集；

将所述时间-信号强度坐标集进行曲线拟合，得到信号波动曲线；

根据所述信号波动曲线上的末点位置的曲线斜率，得到GNSS信号强度的波动幅度。

5.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合之前，所述方法还包括：

获取预设的弱GNSS信号区域的全景行车记录视频及行驶参数记录；

根据预设的截取频率对所述全景行车记录视频进行视频帧截取，得到区域图像集合；

根据所述行驶参数记录，将所述区域图像集合中的各个图像进行空间构造，得到所述弱GNSS信号区域地图，并将所述弱GNSS信号区域地图及所述区域图像集合导入预构建的云端地图数据库中。

6.如权利要求5所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述根据预设的截取频率对所述全景行车记录视频进行视频帧截取，得到区域图像集合，包括：

根据所述行驶参数记录，将所述全景行车记录视频进行路段划分，得到各类型路段视频；

利用所述各个类型路段视频对应的预设截取频率，对所述各个类型路段视频进行对应频率截取，得到区域图像集合。

7.如权利要求5所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述将所述弱GNSS信号区域地图及所述区域图像集合导入预构建的云端地图数据库中之后，所述方法还包括：

在所述云端地图数据库设置各个弱GNSS信号区域地图的位置标签。