[发明专利]倒车入库引导系统及方法

说明书

本申请公开了一种倒车入库引导系统及学习方法，其中，倒车入库引导系统包括：采集装置、传感器以及控制器，所述采集装置安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；所述控制器与所述采集装置和所述传感器相连，用于根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。本申请能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

技术领域

本申请涉及倒车技术领域，特别是涉及一种倒车入库引导系统及方法。

背景技术

近年来，随着科技与经济的发展，车辆保有量也同步增长，相应出现了很多辅助驾驶系统，例如APA(Auto Parking Assist，自动泊车辅助)系统。最常用的自动泊车辅助系统为倒车视觉雷达融合系统，其作用是在车辆倒车时，帮助驾驶员“看见”后视镜里看不见的东西、或者提醒驾驶员车辆后方存在的物体，其极大方便了驾驶员进行倒车，提高了驾驶员倒车时的安全性。

但是，在APA系统引导倒车时，车库有时候会存在畸变情况，例如车库形状出现异常、缺失车库所需的一个库角位置、获取障碍物坐标异常等。而在车库出现畸变的情况下，只能依赖于驾驶员的主观判断进行倒车，如果驾驶员主观判断错误或经验不足，会导致车辆无法倒入车库，甚至还会损坏车辆，此外倒车的效率也较低。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种倒车入库引导系统及方法，能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种倒车入库引导系统，包括：采集装置、传感器以及控制器，其中；

所述采集装置，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；

所述传感器，用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；

所述控制器，与所述采集装置和所述传感器相连，用于接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

可选地，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。

可选地，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。

可选地，所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息。

可选地，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。

可选地，所述控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。

可选地，所述控制器还用于根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，所述控制器为电子控制单元。