[发明专利]一种多自由度机器人末端执行器

权利要求书

1.一种多自由度机器人末端执行器，包括基板(3)、第一翻转组件、联动组件和第二翻转组件；其特征在于：所述的第一翻转组件安装在基板(3)上；第一翻转组件与第二翻转组件通过联动组件，并形成对称运动结构；

所述的第一翻转组件包括回转环(1)、安装环(18)、第一驱动组件、第一定轴(2)、第二定轴、第一端块(4)、第一支臂(5)、第二端块(7)、安装轴(8)、第三端块(11)、第二支臂(12)、第四端块(13)和第二驱动组件；安装环(18)固定在基板(3)上；回转环(1)转动连接在安装环(18)的外侧；第一支臂(5)的两端分别设置有第一端块(4)、第二端块(7)；第二支臂(12)的两端分别设置有第三端块(11)、第四端块(13)；第一定轴和第二定轴均固定在回转环(1)上；第一端块(4)与第一定轴转动连接；第三端块(11)与第二定轴转动连接；回转环(1)由第一驱动组件驱动旋转；第三端块(11)由第二驱动组件驱动旋转；

所述的联动组件包括中心连接件(9)和两个联动齿轮(14)；第二端块(7)、第四端块(13)与中心连接件(9)的两端分别转动连接；第一端块(4)、第二端块(7)、第三端块(11)和第四端块(13)的转动轴线(6)交于同一点；

所述的第二翻转组件包括末端安装盘(20)、第一动轴、第二动轴、第五端块、第三支臂、第六端块、第七端块、第四支臂和第八端块；第一动轴和第二动轴均固定在末端安装盘(20)上，且轴线与第一定轴、第二定轴的轴线关于过联动组件的特征平面分别对称；第五端块与第一动轴转动连接；第七端块与第二动轴转动连接；第六端块、第八端块与中心连接件(9)的两端分别转动连接；第六端块、第八端块的转动轴线与第三端块、第四端块的转动轴线关于特征平面分别对称；联动组件内的两个联动齿轮(14)与第三端块、第六端块分别固定；两个联动齿轮(14)啮合在一起。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人末端执行器，其特征在于：所述的第一驱动组件包括主动齿轮(10)和第一电机；回转环(1)呈齿圈状；主动齿轮(10)转动连接在基板(3)上，并与回转环(1)外侧的轮齿啮合；第一电机固定在基板(3)上，且输出轴与主动齿轮(10)固定。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人末端执行器，其特征在于：所述的第二驱动组件包括第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(17)、第二电机(19)和支撑架(15)；支撑架(15)固定在回转环(1)的内侧；第一锥齿轮(16)与第三端块(11)固定；第二锥齿轮(17)转动连接在支撑架(15)上；第一锥齿轮(16)与第二锥齿轮(17)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人末端执行器，其特征在于：所述的末端安装盘上安装有刀具安装模块；使用多自由度机器人末端执行器实现刀具安装和的灵活驱动；所述的刀具安装模块包括安装支架、液压缸(21-5)、装夹组件和移动板(21-11)；安装支架固定在末端安装盘；液压缸(21-5)安装在安装支架上；移动板(21-11)固定在液压缸(21-5)的液压杆(21-6)上；装夹组件用于装夹刀具，安装在移动板(21-11)上。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人末端执行器，其特征在于：所述的第一端块(4)与第一定轴之间，第三端块(11)与第二定轴之间，第五端块与第一动轴之间，第七端块与第二动轴之间均设置有轴承。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人末端执行器，其特征在于：所述的第二端块(7)、第四端块(13)、第六端块和第八端块与中心连接件(9)之间均设置有轴承。