[发明专利]采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法

权利要求书

1.一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1确定火箭助推器落区范围内的＞1个目标点和＞1个避障区，将避障区的几何中心作为避障点；

S2使翼伞进入最优目标点锁定模式，根据翼伞的飞行状态参数在＞1个目标点中锁定最优目标点；

S3获取翼伞的飞行状态参数，所述翼伞的飞行状态参数包括翼伞高度信息，翼伞与最优目标点的距离，以及翼伞与最近避障点的距离；

S4根据翼伞的飞行状态参数使翼伞进入定向归航模式，盘旋销高模式，避障飞行模式，逆风着陆模式或雀降着陆模式；

S5循环进行步骤S2～S4，实现火箭助推器的实时回收及避障飞行。

2.根据权利要求1所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，记翼伞高度为H，翼伞与最优目标点的距离为Ds，翼伞与最近避障点的距离为BGDis，所述步骤S4的具体步骤包括：

S4.1判断H是否≤逆风高度NFHight，如果是，翼伞进入逆风着陆模式，如果否，进入步骤S4.2；

S4.2判断H是否≤雀降高度QJHight，如果是，翼伞进入雀降着陆模式，如果否，进入步骤S4.3；

S4.3判断是否同时满足H≥避障模式判断高度BGHight且Ds＞盘旋距离PXDis，如果是进入定向归航模式，如果否进入步骤S4.4；

S4.4判断是否同时满足H≥避障模式判断高度BGHight且Ds≤盘旋距离PXDis,如果是进入盘旋销高模式,如果否进入步骤S4.5；

S4.5判断是否同时满足H避障模式判断高度BGHight且BGDis≤避障安全距离BGAQDis，如果是进入避障飞行模式，如果否进入步骤S4.6；

S4.6进入定向归航模式。

3.根据权利要求1或2所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，

定向归航模式时，翼伞沿与最优目标点的连线向最优目标点直线靠近；

盘旋销高模式时，翼伞围绕最优目标点盘旋下降；

避障飞行模式时，翼伞沿与最近避障点的连线直线远离最近避障点；

逆风着陆模式时，翼伞沿与风向来流方向相反方向飞行；

雀降着陆模式时，翼伞的水平和垂直速度同时降低到最小值。

4.根据权利要求1所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，所述步骤S2中，最优目标点为与翼伞投影点距离最近的目标点；

所述步骤S3中，最近避障点为与翼伞投影点距离最近的避障点。

5.根据权利要求1所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，所述步骤S2中，最优目标点的锁定方法如下：

S2.1根据如下公式计算翼伞投影点与每个目标点的距离：

其中，Distance为翼伞投影点距离任一目标点距离，radius为地球半径，La_Para为翼伞投影点纬度，Lon_Para为翼伞投影点经度，La_Destination为任一目标点纬度，Lon_Destination为任一目标点经度；

S2.2将距离翼伞投影点最近目标点设为最优目标点。

6.根据权利要求2所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，所述步骤S4中，将避障区等效为圆形区域，避障安全距离BGAQDis为避障区的几何中心至避障区边缘的距离。

7.根据权利要求2所述的一种采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，其特征在于，所述步骤S4中，避障模式判断高度BGHight的确定方法为：

BGHight≥BGAQDis/Ra；

其中，BGAQDis为避障安全距离，Ra为翼伞的滑翔比。