[发明专利]一种阵列式激光雷达的自动标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定激光雷达与标定目标在不同距离下，所述待标定激光雷达在不同帧数、不同指向角和不同测量通道下的多组测距值，获取所述多组测距值相对于帧数的平均值并记为第一测距值；

获取所述待标定激光雷达与所述标定目标在不同距离下，激光测距仪在不同指向角和不同测量通道下的第二测距值；其中，所述激光测距仪与所述待标定激光雷达的原点一致；

根据对应距离下的所述第一测距值和所述第二测距值获取所述待标定激光雷达在不同距离和不同测量通道下的补偿残差值；

根据所述补偿残差值形成标定修正查找表以在所述待标定激光雷达的实际测距过程中自动调取所述标定修正查找表；其中，所述标定修正查找表包括不同所述测量通道下所述距离与所述补偿残差值的对应关系；

根据所述补偿残差值形成标定修正查找表，包括：

形成对应测量通道下所述距离与所述补偿残差值的对应关系曲线；

对所述对应关系曲线进行拟合以获取该测量通道下所述距离与所述补偿残差值的关系函数。

2.根据权利要求1所述的阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，获取待标定激光雷达与标定目标在不同距离下，所述待标定激光雷达在不同帧数、不同指向角和不同测量通道下的多组测距值，并获取所述多组测距值相对于帧数的平均值记为第一测距值，包括：

根据所述标定目标的尺寸获取指向角范围；

根据所述待标定激光雷达的水平方向视场角、所述待标定激光雷达的扫描帧率、所述待标定激光雷达的激光发射频率和水平方向测量通道数获取指向角水平步进值；

根据所述指向角范围和所述指向角水平步进值，获取待标定激光雷达与标定目标在不同距离下，所述待标定激光雷达在不同帧数、不同指向角和不同测量通道下的多组测距值，并获取所述多组测距值相对于帧数的平均值记为第一测距值。

3.根据权利要求1所述的阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，在获取所述多组测距值相对于帧数的平均值记为第一测距值之前，还包括：

对所述多组测距值进行过滤预处理以滤除所述多组测距值中的误差测距值。

4.根据权利要求1所述的阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，所述激光测距仪的激光出射角度垂直于所述标定目标所在平面，获取所述待标定激光雷达与所述标定目标在不同距离下，激光测距仪在不同指向角和不同测量通道下的第二测距值，包括：

获取所述待标定激光雷达与所述标定目标在不同距离下，所述激光测距仪在90°指向角下对应中间测量通道的所述第二测距值并记为参照测距值；

根据所述待标定激光雷达的竖直方向视场角和竖直方向测量通道数获取指向角竖直步进值，并根据所述指向角竖直步进值和所述参照测距值获取所述激光测距仪在90°指向角下对应非中间测量通道的所述第二测距值；

根据所述待标定激光雷达的水平方向视场角和水平方向测量通道数获取指向角水平步进值，并根据所述指向角水平步进值和所述参照测距值获取所述激光测距仪在中间测量通道下对应非90°指向角的所述第二测距值；

根据所述指向角竖直步进值、所述指向角水平步进值和所述参照测距值获取所述激光测距仪在非90°指向角下对应非中间测量通道的所述第二测距值。

5.根据权利要求1所述的阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，根据对应距离下的所述第一测距值和所述第二测距值获取所述待标定激光雷达在不同距离和不同测量通道下的补偿残差值，包括：

将对应距离下的所述第二测距值减去所述第一测距值的差值作为该距离下不同指向角和不同测量通道下的补偿残差值；

将所述不同指向角和不同测量通道下的补偿残差值相对于所述指向角的平均值作为该距离下不同测量通道下的补偿残差值。

6.根据权利要求1所述的阵列式激光雷达的自动标定方法，其特征在于，根据所述补偿残差值形成标定修正查找表，还包括：

对所述关系函数进行离散化处理以获取所述标定修正查找表。