[发明专利]一种光定位系统和追光方法

权利要求书

1.一种光定位系统，其特征在于，系统包括至少一个灯具、控制终端和至少一个设置在移动目标上的标签，所述标签包括定位模块；

所述灯具用于发出加载光编码信息后的光线，所述光编码信息包括时间戳与灯具编码；

所述定位模块用于接收所述光线，根据接收的光线情况确定所述光线的投射信息，并将所述灯具编码和所述投射信息发送到所述控制终端；所述投射信息用于确认移动目标与发出光线的灯具的相对距离、移动目标与发出光线的灯具的相对角度；

所述控制终端用于确定所述移动目标的位置，并根据所述灯具编码对对应灯具发出控制指令，以使所述灯具定位所述移动目标。

2.根据权利要求 1 所述的一种光定位系统，其特征在于，

所述投射信息包括移动目标与发出光线的灯具的相对距离、移动目标与发出光线的灯具的相对角度；

所述定位模块用于接收所述光线，根据接收的光线情况确定所述光线的投射信息，具体包括：

所述定位模块根据所述时间戳和定位模块对光编码信息的接收时间，计算移动目标与发出光线的灯具的相对距离；

所述定位模块根据接收的光线的角度，计算移动目标与发出光线的灯具的相对角度；

所述控制终端用于确定所述移动目标的位置，具体包括：

所述控制终端根据接收的所述相对距离和所述相对角度，确定所述移动目标的位置。

3.根据权利要求 1 所述的一种光定位系统，其特征在于，投射信息包括：移动目标到发出光线的灯具的相对角度、定位模块对光编码信息的接收时间以及所述时间戳；

定位模块根据接收光线的角度，计算移动目标与发出光线的灯具的相对角度，并将相对角度和光编码信息以及定位模块对光编码信息的接收时间发送到控制终端；

所述控制终端用于确定所述移动目标的位置，具体包括：

控制终端根据时间戳和定位模块对光编码信息的接收时间计算移动目标到灯具的相对距离，结合定位模块发送的相对角度，确定移动目标的位置。

4.根据权利要求 1 所述的一种光定位系统，其特征在于，

所述投射信息包括光线在定位模块上的投射状态、定位模块对光编码信息的接收时间以及所述时间戳；

所述定位模块用于接收所述光线，根据接收的光线情况测量所述光线的投射信息，具体包括：

所述定位模块根据接收的光线情况，测量光线在定位模块上的投射状态和定位模块对光编码信息的接收时间；

所述控制终端用于确定所述移动目标的位置，具体包括：

所述控制终端根据接收的所述时间戳和定位模块对光编码信息的接收时间计算移动目标与发出光线的灯具的相对距离，基于光线在定位模块上的投射状态得出定位模块接收的光线的角度，计算移动目标与发出光线的灯具的相对角度，并根据所述相对距离和所述相对角度，确定所述移动目标的位置；

所述投射状态为光斑位置。

5.根据权利要求 2 到 4 任一项所述的一种光定位系统，其特征在于，根据所述时间戳和定位模块对光编码信息的接收时间，计算移动目标与发出光线的灯具的相对距离，具体为：

根据所述时间戳与所述定位模块接收光编码信息的时间计算差值，测量所述光线的飞行时间，基于所述飞行时间计算所述灯具与移动目标的相对距离。

6.根据权利要求 2 到 4 任一项所述的一种光定位系统，其特征在于，根据接收的光线的角度，计算移动目标与发出光线的灯具的相对角度，具体包括：

根据所述定位模块接收的光线的角度，结合所述定位模块的安装角度，计算移动目标与发出光线的灯具的相对角度。

7.根据权利要求 1 所述的一种光定位系统，其特征在于，所述定位模块包括光敏传感器；

所述光敏传感器用于接收所述光线和所述光编码信息，并根据所接收的光线情况测量所述光线的投射信息。

8.根据权利要求 7 所述的一种光定位系统，其特征在于，所述光敏传感器包括外壳和设置在所述外壳内的光电转换阵列，所述外壳上开设有孔，光线从孔入射到所述光电转换阵列上形成光斑。