[发明专利]水底爬行电缆检测机器人

说明书

本发明公开了水底爬行电缆检测机器人，包括控制设备装载平台，控制设备装载平台底部左右两侧均通过螺栓固定有压缩气囊，压缩气囊底部前后两端相邻一侧均通过螺栓固定有液压悬挂缸，压缩气囊底部前后两端相距较远一侧均通过螺栓固定有履带连接支架，履带连接支架顶部均通过连接轴固定有上支杆，履带连接支架中间均通过螺栓连接固定有下支架，下支架顶部均通过螺栓固定有连接杆，连接杆顶部均通过螺栓固定有三角支撑板，履带连接支架底部相距较远一侧均通过螺栓固定有履带行走设备，控制设备装载平台底部前面设有测量设备装载支架；本水底爬行电缆检测机器人具有体积较小、稳定性高、可回收利用、适应性强的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为水底爬行电缆检测机器人。

背景技术

在水下电缆检测的方式中，传统方式是采用ROV的形式搭载摄像头来进行检测海底电缆，而浅水区适用的小型的ROV只能装载体积小的设备和传感器，且挂载设备时为了确保其水中飞行能力，还需要评估其本身的水中受力状态，步骤繁琐，操作难度大，此外亦可以通过挂载外置履带行走设备的运动方式来实现行走功能，但是此种运动方式的水底通过能力差，很难仅通过行走功能来翻越坡度较高的水底。而对于大型工作级ROV来说，为了能挂载多种大型设备，其自身重量和体积也相应的增大，也能应对较为恶劣的海况工况，但是其最低作业深度也相应增加，且此设备不适用于浅水检测。而且ROV必须要配备DP动力船来相互配合完成水底检测作业，但是ROV的作业高度至少需要离地5米以上，此时DP动力定位船的吃水深度至少在3米以上，两者之间保持的安全距离至少需要15米以上，在浅水区(20-15m)的工作条件下，此种检测方式的适应性差，而在配套系统中，不同作业级别的ROV都需要根据需求来进行DP动力船的配置，随着作业级别的提高，DP动力船的长度和吃水深度也相应的增加，对于浅水区的适用程度也越来越低。

故提出一种水底爬行电缆检测机器人，此装置体积小、稳定性高、适应性强，并且回收利用也十分的方便，解决了现有技术中的适应性不强，深水设备无法应用于浅水检测的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供水底爬行电缆检测机器人，具有体积较小、稳定性高、适应性强的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：水底爬行电缆检测机器人，包括控制设备装载平台，所述控制设备装载平台底部左右两侧均通过螺栓固定有压缩气囊，所述压缩气囊底部前后两端相邻一侧均通过螺栓固定有液压悬挂缸，所述压缩气囊底部前后两端相距较远一侧均通过螺栓固定有履带连接支架，所述履带连接支架顶部均通过连接轴固定有上支杆，所述履带连接支架中间均通过螺栓连接固定有下支架，所述下支架顶部均通过螺栓固定有连接杆，所述连接杆顶部均通过螺栓固定有三角支撑板，所述履带连接支架底部相距较远一侧均通过螺栓固定有履带行走设备，所述控制设备装载平台底部前面设有测量设备装载支架，所述测量设备装载支架通过螺栓固定在控制设备装载平台底部前面。

优选的，所述四个履带行走设备相互独立又相互关联，每个设备之间都能独立转动，转弯方式则是通过差动转动的方式进行转弯。

优选的，所述测量设备装载支架可进行折叠。

优选的，所述压缩气囊可在爬行车完成检测任务后通过搭载压缩气体进行水下充气。

优选的，所述上支架、下支架、连接杆、三角支撑板、液压悬挂缸和履带连接杆组成了悬挂系统。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本水底爬行电缆检测机器人通过内置悬挂系统，拉高车体的高度，增强车体的阻碍通过能力，同样内置悬挂系统，通过连杆结构，把悬挂系统放置在车体内部，减小车体的体积宽度。加装的悬挂系统在保证车体行驶过程的稳定性的同时，也能减轻震动对检测设备的影响。

在设备回收中，外挂式压缩气囊通过挂载的压缩气瓶进行充气后，气囊体积增大，当气囊所受到的浮力大于车体的重力，车体在气囊的带动下，进行上浮，在检测项目结束后实现车体的上浮水面工序。