[发明专利]一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法

权利要求书

1.一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于包括：

获取4组或者4组以上靶标在斜45°激光雷达的坐标系中的坐标；

利用靶标Z轴坐标计算入射激光误差角度，包括：

入射激光的误差利用公式I进行计算

I

其中δ_x为X轴的误差，δ_y为Y轴的误差，δ_z为Z轴的误差；α为入射激光与Z轴的夹角，β为入射激光与X轴的夹角；ω为反射镜旋转角度；

利用公式II表述Z轴的误差

II

其中ω为反射镜旋转角度；

利用4组或者4组以上靶标在斜45°激光雷达的坐标系中的坐标求解出常数a、b、c；

利用a、b、c求解入射激光误差角度α、β；

利用入射激光误差角度计算入射误差，并利用入射误差计算反射误差角度；

利用入射激光误差角度和反射误差角度计算纠偏后的斜45°激光雷达的扫描断面。

2.根据权利要求1所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于所述获取4组或者4组以上靶标在斜45°激光雷达的坐标系中的坐标包括：

将斜45°激光雷达水平悬空架设；

在斜45°激光雷达扫描视场范围内设置4组或者4组以上的靶标，并且靶标不在斜45°激光雷达的扫描断面上；

调整靶标高度，当斜45°激光雷达的扫描数据中出现该靶标的扫描点时记录该靶标的对地高度；

将靶标的坐标转移到斜45°激光雷达的坐标系中。

3.根据权利要求2所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于：所述靶标利用竖直设置的可伸缩的立杆进行支撑，通过调节立杆的长度调节靶标的高度。

4.根据权利要求1所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于利用最小二乘法求解常数a、b、c。

5.根据权利要求1所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于利用入射激光误差角度计算入射误差，并利用入射误差计算反射误差角度包括：

将入射激光误差角度α、β带入公式I中计算入射误差；

取X轴和Y轴的误差值带入公式III求解出反射误差角度θ、γ；

III

其中，其中δ_x为X轴的误差，δ_y为Y轴的误差，δ_z为Z轴的误差；θ为反射平面与X轴的夹角，γ为反射平面与Y轴的夹角；ω为反射镜旋转角度。

6.根据权利要求1所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于所述利用入射激光误差角度和反射误差角度计算纠偏后的斜45°激光雷达的扫描断面包括：

利用公式IV计算斜45°激光雷达的扫描断面

IV

其中为激光测距所得到的距离，为出射激光的方向向量。

7.根据权利要求6所述的一种斜45°激光雷达扫描光路误差补偿方法，其特征在于

利用公式V和VI计算出射激光的方向向量

V

VI

其中，α为入射激光与Z轴的夹角，β为入射激光与X轴的夹角；θ为反射平面与X轴的夹角，γ为反射平面与Y轴的夹角；ω为反射镜旋转角度。